集成虚拟装配环境中的多约束导航技术研究.pdfVIP

维普资讯 第4o卷第11期 机 械 工 程 学 报 Vo1．40No．11 2004年 11月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGNI EERING Nov． 2004 集成虚拟装配环境中的多约束导航技术研究水 武殿梁 杨润党 马登哲 范秀敏 f上海交通大学CIMS研究所 上海 200030) 摘要：提 出一种基于增量驱动和归约原理的多约束导航解箅方法，该方法采用FOB的相对位姿变化量来驱动虚拟 手、基于归约原理求解多约束运动导航 ，并将此方法应用于集成虚拟装配系~(IVAE)。实例表明，该方法能有效 地处理FOB与虚拟手的位姿分离以及多约束作用下的运动导航问题。 关键词：虚拟现实 虚拟装配 约束导航 中图分类号：TP391 快解算速度。参考文献[5】将多约束导航求解转化 0 前言 为一个无约束优化问题 ，采用一种基于鲍威尔方 法f6】的直接搜索法来求解，能够满足一般虚拟环境 约束导航技术是虚拟装配系统的基本功能之 下的实时性要求；G．A．Kmmer【提 出几何约束引 一 ， 在无力觉反馈的虚拟装配环境中零部件之间的 擎(Geometricconstraintengine)，并用符号推理方法 精确定位仅靠用户手动操作和系统的碰撞检测功能 解决定位求解 问题，该法缺乏对约束信息的维护， 几乎不能实现，即便有力觉反馈，单靠用户通过数 难以满足零件多、装配约束关系复杂的情况 。R、 据手套也难以精确定位。此外在复杂装配环境中进 Anantha等 8【采用关于零件几何结构的符号推理法 行装配操作时，由于操作者手的抖动以及数据手套 来求解零件间的空间几何约束，能够处理过约束、 信号不稳定等原因，被操作零部件极易与其他零件 欠约束和全约束三种问题，该属于一种典型的符号 或环境模型碰撞，这可能导致装配操作难以完成。 法。国内浙江大学高瞻、刘振宇等9【’lUJ通过 自由度 约束运动导航可以限制零件的某些运动，从而能够 归约、装配定位求解与传递，来实现装配定位导航和 引导和帮助用户完成精细的装配操作，因此它对于 装配运动导航，也属于符号法的一种。 零部件的精确定位和运动导航具有重要作用，在没 集成虚拟装配系统支持对零件组 (部件)的装 有力反馈的虚拟装配环境中，约束在零部件定位与 配操作，用户通过数据手套操纵虚拟手 (或虚拟工 装配运动导航上的作用尤为突出IJJ。 具)来抓取或移动零部件。由于约束的存在导致数 约束求解有两类基本方法：符号法和数值法I3J。 据手套的FOB位姿与虚拟环境中的虚拟手位姿不 符号法属于直接求解方法，可解出约束的所有解， 一 致问题。因此约束定位和导航问题的求解更加 主要用于求解能简化为二次方程的简单约束，该法 复杂。研究虚拟环境下的多约束导航问题，提出基 通常要求待求解的约束能够被重新组合，组合后约 于增量驱动和归约原理的多约束求解方法。 束可以依次求解，每增加一个约束就可得到相应的 约束参数值：数值方法将每个约束看作具有一定数 1 IVAE中的约束导航过程描述 目未知量的约束方程，将多个约束组合成约束方程 组，然后采用迭代方法(如牛顿法)来得到方程组的 集成虚拟装配系统(Integratedvirtualassembly 数值解。参考文献[3]指出两种方法的缺点：符号法 environment，rye )是上海交通大学开发的一个虚 能处理的约束种类有限，通常用于求解常规的简单