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关于多变量PID 自适应解耦控制器的设计 刘 伟 （江苏技术师范学院 电气信息工程系 江苏 常州 213001） 摘要：本文对于多变量自适应解耦控制与 PID 控制相组合，这一工业过程控制的重要设计 方法，主要是对一些控制算法和全局收敛性分析等问题，进行了研究和探索。 关键词：自适应解耦控制；PID 控制；控制算法；全局收敛性；系统仿真。 一．引 言 工业生产过程控制中的被控制对象往往是一个多输入，多输出系统，其中的一些参 数未知或时变，或受到未知的随机干扰，具有不确定性。如果采用经典控制理论就不能对系 统进行正确，全面的分析，而要获得满意的控制效果，就必须对多变量系统实行解耦控制。 解藕控制律可以分为开环解耦控制律和闭环解藕控制律。开环解耦控制律是由被控 制对象的解耦补偿和控制器组成。解耦补偿器将多变量系统补偿为多个单输入，单输出系统， 而控制器则将这些单输入，单输出的控制系统达到理想的性能指标。闭环解耦控制律将解耦 补偿器和控制器合并起来，统一设计，不仅消除回路间的耦合影响，而且达到确定的闭环指 标。目前控制器中，比较典型的当属 PID 控制，这也是比较成熟的控制规律。因此，将多 变量自适应解耦控制和常规的、传统的 PID 控制器结合起来，进行统一设计，对于在工业 过程控制中进行应用，具有非常重要的意义。 二．多变量 PID 解耦控制器 一般的多变量解耦控制系统，其基本结构图如下： 输入 输出 MIMO 系统 参数估计 PID 控制 设计计算 多变量解藕控制律 图 1 多变量自适应解耦控制框图 假设线性多变量系统的数学模型如下：A(Z--1)y(t)=B(Z--1)u(t)+(Z--1) ξ (t) （1） 式中：y(t)为 n 维输出向量.。 u(t)为 n 维输入向量。 1 ξ (t)为 n 维系统输出噪声。 而ξ（t ）具有如下性质： E[ ξ（t ）/Ft-1]=0 T E[ ξ（t ）ξ （t ）/Ft-1]∞ N 2 Lim 1/N Σ ‖ξ（t ）‖ ∞ N →∞ t=1 且 A(Z--1) 、B(Z--1) 、C (Z—1)满足下列条件： n A(Z--1)=I+A1 Z—1 + …+AnaZ- a B(Z--1)=B1 Z—1+ …+Bnb Z—nb —1 —1 —n C (Z )=I+C1 Z + …+Cnc Z c 当rnkB(Z—1)=n 时，则A(Z--1)y(t)=D （Z—1 ）Bd(Z--1)U(t)+C(Z--1) ξ（t ） (2) U(t)=K(Z)U(t) —1 —ki 式中: D(Z )=diag(Z ) ki ≥1 K(Z)=k--1(Z—1) Bd(Z—1)=[Z—kijBij(Z—1)] Kij=Kij—Ki+dj ≥0