采用16位单片机的拖拉机电液悬挂控制系统①.pdfVIP

中国农业大学学报 2002 ， 7(6):68~71 Journal of China Agricultural University 采用 16 位单片机的拖拉机电液悬挂控制系统① 谢斌②谭或李庆和鄂卓茂 (中国农业大学车辆与交通工程学院) 摘 要 将原有机械式液压悬挂控制系统改装为电液式悬挂控制系统，其控制核心采用了 MCS96 系列 16 位单片机系统;对电液悬挂控制系统进行了硬件和软件设计，并在室内仿真试验台上进行了试验验证。试验 结果表明，系统具有较好的调节性能，能够满足对拖拉机悬挂控制系统的静动态要求。 关键词拖拉机;液压悬挂装置;单片机 中图分类号 TP 271. 31; S 219. 1 Application of an the Hydraulic Hitch System ßased on 16-bit Microcomputer Xie Bin , Tan Yu , Li Qinghe , E Zhuomao (College of Vehicle and Traffic Engineering. China Agricultural University , Beijing 100083. China) Abstract As a essential part of intelligentized tractor-implement combination , a new electronic hydraulic system was used to replace the old mechanical hydraulic system. A real- time controller based on MCS-96 series 16 bits microcomputer was developed , which include the hardware and software design for 4 control modes of tractor plowing. The characteristics of this control system were verified by tests conducted on the laboratory simulation system , and the better performance was obtained. Key words tractor; hydraulic hitch; single chip processor 在拖拉机农具作业机组智能化研究中，基于生产率、燃油经济性为评价指标的行走式机组 的最优适应控制理论[口，要求对作业机组整体进行联合控制。在整体联合控制系统中，悬挂作 业装置的自动化控制是一个重要子系统。不同于以往把悬挂系统作为一个单独的系统进行研 究，本课题中从控制模式、实时性、实用性、通讯功能等角度出发设计了一套电液悬挂控制 系统。 1 硬件设计 图 1 为改造后的拖拉机作业机组电液悬挂系统[气主要由 80C196KC 单片机监控器、模拟 农具支架、模拟电液加载系统、液压回路系统等几部分组成。液压系统中的控制间为电液比例 换向间，频宽为 8~10 Hz ，能根据输入控制信号的大小和正负改变液压油的流量和流动方向。 该阔的控制性能远优于开关型液压换向阀，而与电液伺服阀相比，其优点是价廉、抗污染能力 收稿日期:2002-03-04 ①211重点实验室建设项目 ②谢 斌，北京清华东路口号中国农业大学(东校区)108 信箱， 100083 谢斌等z 采用 16 位单片机的拖拉机电液悬挂控制系统 第 6 期 69 强，缺点是具有滞环误差和死区特性[31 ，这些非线性因素对控制系统的动态恃性有影响，但是 当采用一定的电子技术处理后，这些影响在拖拉机电液悬挂系统中可以忽略不计凶，因此该阀 能满足拖拉机作业机组悬挂控制系统应用的要求。根据提升臂上安装的角位移传感器测量的 转角与农