第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-安徽大学威航队技术报告.pdfVIP

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：安徽大学 队伍名称：威航队 参赛队员：沈高峰 夏振兴 叶如肖 带队教师：廖素引 赵吉文 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 目 录 第一章 引言1 1.1 概述1 1.2 整车设计2 第二章 系统硬件电路设计5 2.1 S12G 单片机最小系统5 2.2 电源模块6 2.3 电机驱动模块7 2.4 倾角传感器模块8 2.5 电磁检测模块10 2.6 速度检测模块12 2.7 参数调试模块13 第三章 机械结构调整与安装14 3.1 车模简化改装14 3.2 传感器安装16 第四章 系统软件设计20 4.1 智能车整体软件设计20 4.2 主要算法及其实现21 第五章 开发工具及调试工具23 5.1 CodeWarrior IDE 功能介绍23 5.2 BDM 调试工具24 5.3 现场调试24 5.4 调试中遇到的问题及解决过程25 第六章 车模的主要参数及说明26 6.1 车模主要技术参数26 6.2 设计过程中用到的主要软件工具27 第七章 总结28 致 谢29 参考文献30 附录A 程序源代码 I 附录B 智能车电路主板PCB 图XXIV III IV 第一章 引言 1.1 概述 “飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探 索，追求卓越”为指导思想，涵盖了机械、模式识别、电子、电气、传感技术、 计算机、自动化控制、汽车理论等多方面知识，从一定程度上反映了当代大学 生综合运用所学知识和探索创新的精神。同时该赛事是教育部高等教育司委托 (教高司函[2005]201 号文)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以 下简称自动化分教指委）主办的全国性、多学科交叉、趣味性、创新性赛事， 旨在加强大学生实践与团队合作精神，促进高等教育改革。竞赛规则透明，评 价客观标准，坚持公开、公平、公正的原则，从而保持了竞赛的健康、普及、 持续的发展。 为了提高全国大学生智能汽车竞赛创新性和趣味性，激发高校学生参与比 赛的兴趣提高学生的动手能力、创新能力和接受挑战能力，智能汽车竞赛组委 会将电磁组比赛规定为车模直立行走，如图1.1 所示。 图1.1 电磁组车模直立运行模式