基于PID控制的四分之一主动悬架仿真研究说明书.docVIP

摘 要。 本论文先根据牛顿定理，运用车辆动力学理论，建立了被动悬架二自由度主动悬架系统的动力学模型并建立了路面输入分别为信号、阶跃信号以及信号的路面不平度数学模型。同时，概述了悬架性能的三个评价指标，即车身加速度、悬架动挠度动载荷。并软件构建出汽车悬架控制系统仿真模型图，包括路面输入模型，被动悬架模型，控制主动悬架模型。运行仿真模型图即可实现不同路面输入信号的悬架系统的仿真。最后，对悬架性能评价指标的仿真结果进行分析。 关键词： Key words: Active suspension; MATLAB; Modeling; PID control; Simulation   目 录 摘要 III Abstract IV 目 录 V VI 1 绪 论 1 1.1 悬架系统介绍 1 1.1.1 悬架的功能 1 1.1.2 悬架的分类 1 1.2 主动悬架控制理论研究的目的和意义 4 1.3 国内外主动悬架理论研究动态 4 1.3.1 国内外主动悬架的理论 4 1.3.2 国内外主动悬架的应用 5 1.3.3 国内外主动悬架研究趋势 5 1.4 本论文主要研究内容 6 2 汽车悬架平顺性评价方法 8 2.1 汽车平顺性概述 8 2.1.1 汽车平顺性的研究发展概况 8 2.2 影响汽车平顺性的因素 10 2.2.l 路面不平度统计特性的研究 10 2.2.2 影响平顺性的车身部件的研究 10 2.3 汽车平顺性评价方法 11 2.4 汽车悬架系统的评价指标 12 3 主动悬架控制系统的动力学模型 13 3.1 主动悬架的数学模型 13 3.1.1 概述 13 3.1.2 两自由度主动悬架的动力学模型 14 3.2 路面路谱模型建立 16 3.2.1 路面不平度的功率谱 17 3.2.2 空间频率谱函数与时间频率谱函数的转化 18 4 基于1/4主动悬架系统模型的PID控制 21 4.1 主动悬架PID控制理论 21 4.1.1 PID控制 21 4.2 PID控制器的参数整定 24 5 系统的计算机仿真结果与分析 26 5.1 仿真环境Matlab/Simulink简介 26 5.2 仿真实验和结果分析 27  5.2.1 白噪声信号下的比较： 27 5.2.2 阶跃信号下的比较： 34 5.2.3 正弦信号下的比较： 41 6 总结和展望 49 6.1 总结 49 6.2 不足之处和展望 9 致 谢 51 参考文献 52 附 录 53 1 绪 论 1.1 悬架系统介绍 1.1.1 悬架的功能 悬架是车与之间的一切传力连接装置的总称。车 图1.1 悬架结构图 1.1.2 悬架的分类 目前依据对汽车悬架的各种性能要求，汽车悬架的构造形式与减振控制方法也日趋完善。悬架的结构形式有很多，分类的方法也存在很多差异。根据它的导向机构，分为独立悬架非独立悬架两1.1.2.1 被动悬架 被动悬架（Passive Suspension）是一种传统的机械结构，其简化模型示意图如图1.2 a）所示，包括弹簧和减振的系统。在1934年由Olley首次提出了被动悬架的设计理论，并且通过调整弹簧的刚度、减震器的阻尼值、改变轴距、弹簧的安装位置等用来提高车辆的行驶的平顺性和操作稳定性[2]。 被动的悬架不仅构造简单，而且成本低廉，还不需要外部输入的能量，所以，在汽车上能够被广泛的用。但因为它的参数不可变，所以又存在较大的局限性： （1）减少悬架的刚度对提升汽车舒适性改善有利，但是当弹簧刚度较小时，对轮胎动载荷影响不利，如果弹簧太软，则需要较大的行程空间，增加了汽车的高度而无法布置。 （2）阻尼特性对平顺性和轮胎接地能力产生共同影响，同时兼顾二者较困难。 （3）因悬架参数不可变，不随路况而改变，所以只能在特定的路况下达到最佳减振效果，而车辆的载荷、车速以及路面凸凹都会在很大程度变化，如果激励发生变化，悬架系统就不再是最优。 被动悬架对行驶平顺性、操纵稳定性、车身状态等这些相互矛盾的设计要求选择适中方案，在一定程度上符合汽车动力学性能要求。因此，在对一个多种环境下行驶的汽车，在性能要求较高且影响因素较复杂的情况下，被动悬架很难再满足新的要求，很难实现行驶平顺性与操纵稳定性的完美结合。 1.1.2.2 主动悬架 主动悬架最初装置是由AP公司基于气液悬架发展的一种机械统其中控制器是整个系统的信息处理管理中心，它接受来自各个传感器的信号，据的数据处理方法和控制，决定并控制执行机构的动作，