基于简易惯导／GPS组合和无线网络的搜救机器人群开发.pdfVIP

第 38卷 第 3期 全 球 定 位 系 统 Vo1．38，NO．3 2013年 6月 G NSS W orld ofChina June。2O13 基于简易惯导／GPS组合和无线网络的 搜救机器人群开发 纪 龙 ，闻 新 ，回亚斌 ，柳 明星 (南京航空航天大学航天学院，江苏 南京 210016) 摘 要 ：为解决灾后受困人员的快速搜救和精确定位 问题 ，提 出了一种基于简易惯导／ GPS组合导航和无线网络的多功能搜救机器人群 的设计方案 ，将 BP神经网络和遗传算法组 成的混合算法与卡尔曼滤波相结合，应用到简易惯导／GPS组合导航 系统 中，并进行 了样机研 制。实验结果表明：在复杂环境下或室内，采用该方法可以有效提高组合导航系统的定位速度 和精度以及解决快速搜 索和精确定位问题 。 关键词 ：灾后搜救 ；机器人群 ；组合导航 ；卡尔曼滤波；无线 网络 中图分类号 ：TN96 文献标志码 ：A 文章编号：1008—9268(2013)030030—05 0 引 言 网络、受灾现场搜救策略等关键技术。 1 搜救机器人群系统总体结构 世界各地 自然灾害频发，其中地震造成的损失 尤为惨重。地震 (如汶川地震)后常伴有道路损毁状 搜救机器人群系统平台基于两级无线 网络，由 况 ，交通封闭导致外界救援人员无法迅速且大量地 监控中心和室外机器人群两大部分组成 ，如图 1所 进入灾区施救 ，此时救援工作将面临窘境口j。由于 示。室内PC机作为监控 中心，通过一级无线通讯 灾害发生 72h后 ，被困人员的死亡率急剧上升 。很 网络接入坦克式野外移动机器人群间组成的二级无 多遇难者由于灾后未得 到及时救援而酿成了悲剧。 线网络。机器人群与监控中心与之间通过两级网络 目前的搜救工作主要依靠人工操作机器来实现搜寻 进行实时通信和信息交换。 和施救 ，但这种搜救方式 由于灾难损毁和救援物资 1．1 监控 中心 补给的短缺，搜救工作难度大、效率低 ，很难在第一 监控中心是搜救机器人群系统 的主控端 ，以室 时间对受害者实施搜救 。另外 ，重大 自然灾害发生 内PC作为工作站 ，实现对机器人群的监视和控制 后，原有通信设施一般会被严重破坏，灾难现场的受 功能。监视功能通过远程无线通讯网络接收室外机 害者无法第一时间与外界救援进行联系 ，致使很多 器人群上传 的各种信息，并在监视显示器上显示。 幸存者因未得到及时救助而出现伤情加重或死亡的 机器人群上传的信息主要有传感器数据 、报警信息 现象 。 和定位信息等。控制功能是指主控端根据机器人上 为此 ，提 出了一种基于机器人群 、简易惯导／ 传 的环境信息，进行网络传感器信息的处理和融合， GPS组合导航和生命探测的灾后幸存者搜救技术 ， 然后选择多种方式输入控制命令 ，实现对机器人的 并将组合导航技术与已经成熟的野外移动机器人相 运动控制。 结合研制多功能搜救机器人，提高灾后搜救的效率。 1．2 搜救机器人群结构及分析 重点介绍了在该实验平 台上实现 的简易惯导 ／gps 室外机器人群包括坦克式野外移动机器人母机 组合导航、基于无线网络的两级通信网络信息传输 一 辆 、坦克式野外移动机器人子机若干 ，机器人群间 收稿 日期 ：2013-0312 联系人 ：纪龙 E—mail：imtank@12