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科技学院 运动控制结课报告 ( 2012 -- 2013 年度 第 1 学期) 课程名称： 运动控制 院 系： 动力工程系 班 级： 自动化09K1 学 号： 091912010105 学生姓名： 董庆峰 成 绩： 2012 年12月  运动控制内容总结 第1章 可控直流电源-电动机系统、内容提要 直流调速系统系统的硬件结构至少包含了两个部分： ?调节直流电动机电枢电压的直流电源 ?被调节转速的直流电动机 可控直流电源主要有两大类 ?可控直流电源主要有两大类： ?相控整流器，它把交流电源直接转换成可控的直流电源 ?直流脉宽变换器，它先把交流电流整流成不可控的直流电，然后用PWM(脉冲宽度调制方式调节输出直流电压 内容提要 相控整流器-电动机系统 （V-M系统） 直流PWM变换器-电动机系统 ?直流PWM变换器-电动机系统 调速系统性能指标 第2篇 交流调速系统 简介 交流电动机的特点 交流电动机的特点 交流可调传动的主要应用 交流可调传动的主要应用 交流电机的分类及其调速方法 交流电机的分类及其调速方法 本篇主要内容 交流电动机的特点 与直流电动机相比，交流电动机具有结构简单、 制造容易维护 作量小等优点 制造容易、维护工作量小等优点； 交流电动机的电压电流和磁通具有强耦合 交流电动机的电压、电流和磁通具有强耦合， 其控制比直流电动机复杂的多； 早期的交流传动均用于不可调传动，而可调传动则用直流传动； 动则用直流传动； 随着电力电子技术、控制技术和计算机技术的发展，交流可调传动已逐步普及，目前交流调 速系统已占据主导地位。 交流可调传动的主要应用 生产工艺要求的一般性能调速； 生产工艺要求的 般性能调速； 风机、泵类传动电机调速，以获得可观的节能效益； 要求较高静动态性能的交流调速系统和伺服 ?要求较高静、动态性能的交流调速系统和伺服系统； 特大容量、极高转速的交流调速。 内容提要 转速单闭环直流调速系统 转速 电流双闭环直流调速系统 ?转速、电流双闭环直流调速系统 调节器的设计方法 第4章基于稳态模型的异步电动机调速系统 第4章基于稳态模型的异步电动机调速系统 基于稳态模型的异步电动机调速 在基于稳态模型的异步电动机调速系统中，采用稳态等值电路来分析异步电动机在不同电压和频率供电条件下的转矩与磁通的稳态关系和机械特性 并在此基础上设 的稳态关系和机械特性，并在此基础上设计异步电动机调速系统。 引言： 异步电动机的变压变频调速系统一般简称为变频调速 ?异步电动机的变压变频调速系统一般简称为变频调速系统。 变频调速是通过改变电动机定子供电频率f1来改变电 ?变频调速是通过改变电动机定子供电频率f1来改变电动机同步转速n1，从而实现交流电动机调速的一种方法， 是一种理想的高效率、高性能的调速手段.由于在调速时转差功率不随转速而变化，调速范围宽， 由于在调速时转差功率不随转速而变化，调速范围宽， 效率高，能实现高动态性能，可与直流调速系统媲美。 被认为是交流调速的主要发展方向。 被认为是交流调速的主要发展方向。 主内容 ---主要内容---? 异步电动机变压变频调速基本原理 交流变频器 转速开环变压变频调速系统 ? 转速开环变压变频调速系统 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 变频调速在恒压供水系统中的应用 异步电动机变压变频调速基本 原理 异步电动机稳态数学模型变压变频调速的基本控制方式 变压变频调速的基本控制方式 ? 基频(额定频率）以下调速 ? 基频以上调速 ? 异步电动机电压-频率协调控制 ? 异步电动机电压频率协调控制 基频以下电流补偿控制 ? 恒定子磁通控制 ? 恒气隙磁通控制 ? 恒转子磁通控制 交流伺服驱动器在运动控制系统中的应用 摘要：介绍传统交流伺服驱动器的工控机和PLc的控制方式及主流现场总线和交流伺服运动控制系统的构成。分析了采用各种运动控制系统的特点及在具体运动控制系统中的适用性；介绍了交流伺服运动控制系统的构成方案和典型应用。 传统交流伺服运动控制系统 交流伺服驱动器目前已经数字化，可以支持脉冲与模拟量两种输入方式。控制模式分为速度、 转矩和位置三种。模拟量输入用于速度和转矩模式，脉冲输入方式用于位置模式。控制器可用O一±10 V的模拟量电压输出和编码器反馈形成全闭环控制。指令脉冲分为三种方式交脉冲、正反转两路脉冲和指令脉冲加指令方向。当前大多数控制系统采用指令脉冲方式控流伺服运动控制系统采用集中式的控制方式，即一台运动控制器控制几台交流伺服驱动器。在运动控制系统中，控制器主要