不确定振动的鲁棒控制研究.pdf

一 一一w狸)}巡些}iti^墓一一~一一 摘 要 ·在实际工程结构 (特别是航空航天结构)的振动控制中往往存在着多种不 确定因素，诸如结构模型的不确定以及外界载荷橄励的不确定等，这些因索夏AF \ . _ _ __ … ， ，。.。 _ . 、_ .， 影响了控制的实际效果。针对这些问题刁本文主要从控制策略的角度对航天结构 的H振动主动鲁棒控制和大型结构的冲击响应界限控制进行了详细的理论研 究，并进一步深入研究了可控约束阻尼层结构和长m甲运载火箭仪器舱的鲁棒 控制问题。 。首‘先分析了在实际振动工程中存在的结构模型不确定1并分别提出了一种 频域不确定的H混合灵敏度设计方法和一种鲁棒二次稳定与千扰灵敏度函数设 计相结合的参数不确定H振动主动控制设计方法，给出了加权函数选取的一般 原则。提出的设计指标因均考虑了干扰/被控结构的动力学特性而更符合实际。 仿真结果表明，两种设计方法均能使系统具有良好的鲁棒稳定性和抑振性能。文 中同时针对提出的参数不确定H控制设计方法提出了一种扩充评价信号的求解 方法，并通过数值仿真验证了这种设计方法的有效性，从而为H方法在结构振 动主动鲁棒控制的进一步应用奠定了基础。 对最大值界限凸集模型所描述的不确定瞬态冲击载荷，给出了结构冲击响 应界限控制的定义，首次提出了冲击响应界限控制的L方法，为冲击响应界限 控制问题的研究开辟了一条新途径。在此理论框架下，分别研究了冲击响应 L 最优灵敏度设计与冲击响应 L综合最优设计问题，并利用欧拉离散系统逼近法 (EAS)来获取有理可实现的L’次最优控制器。对L综合最优多块设计问题，提 出了EAS变换与延时扩张法(DA法)相结合的求解方法。数值仿真研究表明，提 出的求解方法是有效的，采用 L理论描述冲击响应界限控制问题，设计指标物 理意义直观明确，对受冲击结构的响应最大幅值的控制效果明显优于LQR设计 和 月国设计，且所需控制代价较小，因而在冲击响应界限控制中有一定的应用前 景。 对采用一种新的杂交控制方式一可控约束阻尼层的结构的建模进行了详细 讨论，分析了模型中的不确定性，提出了不可解析表达模型误差的近似处理方法， 在此基础上进行了H鲁棒控制的仿真设计与实验研究。结果表明，H控制能够 鲁棒稳定设计模型中的较大误差，不产生模态控制溢出，并能有效地抑制可控约 束阻尼层结构的受控模态，从而进一步说明了H控制设计方法的有效性及在这 利，杂交控制方式中的适用性，并为可控约束阻尼层推广用于板、壳等更复杂结构 摘 要 奠定了基础。 对我国长川甲运载火箭仪器舱结构进行了实验模态分析与建模，首次获得 了火箭仪器舱结构动力学特性的第一手资料。采用约束阻尼层和压电堆作动器首 次实现了长III甲运载火箭仪器舱的主、被动组合式一体化振动控制，并分别采 用了H控制与比例反馈控制两种策略。实验结果表明，采用的组合一体化控制 方式对仪器舱结构的振动控制是较为有效的，H控制较之比例反馈控制具有更 好的鲁棒稳定性和振动抑制效果，因而在仪器舱主被动组合一体化控制中有着广 阔的应用前景。 关键词:主动振动控制，鲁棒控制，H控制，界限控制，L控制，不确定性 论文类型:应用基础 一一二翌丝竺竺巡生丝丝三一一一一 ABSTRACT Thereareusuallymanyuncertainfactorsinvibrationcontrolofthepractical engineeringstructures(especiallythespacestructures),suchasuncertainstructural modelsanduncertainexternalexcitations,andsoon.Theseuncertainfactorswillaffect directlytheactualcontrolperformance.Inthisthesis,戈 robustvibrationcontrolofthe spacestructuresandtheboundarycontrolforshockresponseofthelargeengineering structures