加工中心双直线电机自适应模糊滑模同步控制.pdfVIP

第 6期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．6 2013年 6月 M odularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Jan．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)06—0092—03 加工中心双直线电机 自适应模糊滑模同步控制 于冬梅 ，刘 丹 ，胡 庆 (沈阳工业大学 电气工程学院功率电子与运动控制研究所，沈阳 110870) 摘要：针对龙 门移动式加工中心X轴驱动过程 中两套直线 电机伺服 系统的位置不同步 问题 ，采用了 自适应模糊滑模控制方法对两直线电机的位置和速度误差进行补偿 ，设计 了自适应模糊滑模 同步控 制器。该 同步补偿方法充分利用了滑模控制的快速响应及对被控对 象变化不敏感的特性。在用模 糊控制削弱 了滑模的抖振的同时，设计一个 自适应调节律 来估计最优 的调节量，以较 小的控 制量保 证较好的跟踪性能，既保证 了系统的稳定性又易于工程 实现。通过 Simulink仿真验证 了该方法的可 行性并与模糊滑模控制进行 了比较 ，结果表明该方法提 高了同步控制精度。 关键词 ：同步控制 ；模糊滑模控制 ；伺服 系统 ；直线 电机 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码：A SynchronousControioftheDualLinearM otorUsedon MachiningCenters BasedonAdaptiveFuzzySliding-M odeControl YUDong—mei，LIUDan，HUQing (SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，LiaoningUniv．，Shenyang110870，China) Abstract：Fortheproblem thataduallinearmotorservosystem ontheX—axisofgantrymovingmachining centersisnotsynchronizedduringthedrivenprocess，inthispapertheadaptivefuzzysliding—modecontrol isappliedtocompensateforthepositionserrorandspeederrorofthetwoPMLSM ．Themethod above makesfulluseofthefastandrobustperformanceofsliding modecontrol，andfuzzy controlisused to weakchatteringphenomenon inthesliding-modecontro1．M eanwhileanadaptivetuner，which isderived ofLyapunovstabilitytheorem isutilizedtoadjustcontrolparameter．Inaddition，numericalsimulationis providedtoverifytheeffectivesoftheproposedcontrolstrategy．And itiscomparedwithfuzzyslide—mode contro1．Theresultsshow thatthemethodinthispaperappliedimprovesthesynchronizationcontrolaccuracy． Key words：synchronouscontrol；fuzzysliding-modecontrol；servosystem ；linearmotor 态位置同步误差精度较低 。因此在设计 同步补偿控 O 引言 制器时，为提高同步控制精度