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《嵌入式设计及Linux驱动开发指南——基于ARM9处理器》 读书笔记 第一章 嵌入式系统基础 嵌入式系统定义： “嵌入式系统是用来控制或者监视机器、装置、工厂等大规模系统的设备。” ——电气工程师协会 “嵌入到对象体系中的专用计算机系统” ——北京航空航天大学 何立民教授 “嵌入性”、“专用性”与“计算机系统”是嵌入式系统的三个基本要素。 嵌入式操作系统： 硬实时系统有一个刚性的、不可改变的时间限制，它不允许任何超出时限的错误超时错误会带来损害甚至导致系统失败、或者导致系统不能实现它的预期目标。 软实时系统的时限是柔性灵活的，它可以容忍偶然的超时错误。失败造成的后果并不严重，仅仅是轻微地降低了系统的吞吐量。 我们可以认为至少嵌入式系统都是软实时系统，所有的嵌入式系统都是实时系统，但并不是所有的实时系统都是嵌入式系统。 常用的嵌入式操作系统有：Linux, uC/OS, Windows CE, VxWorks, Palm OS, QNX等。 选择Embedded OS的原则： 系统成本； 市场进入时间及技术支持； 可移植性； 可利用资源； 系统定制能力。 基于ARM9处理器的硬件开发平台 ARM的历史： ARM(Advanced RISC Machine)公司于1990年11月在英国剑桥成立。 1991年，ARM推出第一个嵌入式RISC核心——ARM6系列处理器，VLSI、夏普、GEC Plessey、德州仪器、Cirrus Logic等公司相继同ARM公司签署了授权协议。 1998年4月，ARM在伦敦证券交易所和纳斯达克交易所上市。 ARM中国安谋咨询上海有限公司于2002年7月在中国上海成立。 目前基于ARM核的处理器有以下几类： ARM7家族； ARM9家族； ARM9E家族； ARM10E家族； ARM11家族； SecurCore家族； OptimoDE数据引擎内核； MPCore多处理器家族； Intel公司的StrongARM/XScale。 2、ARM7和ARM9处理器的主要区别： 指令流水线： ARM7：三级，（取指令，译码，执行）； ARM9：五级，（取指，译码，执行，缓冲/数据，回写）。 3、三星S3C2410X处理器： 基于ARM920T核（由ARM9TDMI、存储管理单元MMU和高速缓存三部分组成），片上资源包括： 1个LCD控制器（支持STN和TFT带有触摸屏的液晶显示屏）； SDRAM控制器； 3个通道的UART; 4个通道的DMA; 4个具有PWM功能的计时器和1个内部时钟； 8通道的10位ADC; 触摸屏接口； I2S总线接口； 2个USB主机接口，1个USB设备接口； 2个SPI接口； SD接口和MMC卡接口； 看门狗计数器； 117位通用I/O口和24位外部中断源； 调试嵌入式系统程序 嵌入式系统调试方法： 实时在线仿真（In-Circuit Emulator, ICE） 优点：功能非常强大，软硬件均可做到完全实时在线调试。 缺点：价格昂贵。 模拟调试 优点：简单方便，不需要目标板，成本低。 缺点：功能非常有限，无法实时调试。 软件调试 优点：纯软件，价格较低，简单，软件调试能力较强。 缺点：需要事先烧制监控程序（Monitor）（往往需多次实验才能成功）且目标板工作正常，功能有限，特别是硬件调试能力较差。 JTAG调试 优点：方便、简单，无需制作Monitor，软硬件均可调适。 缺点：需要工作基本正常（至少CPU工作正常）的目标板，仅适用于有调试接口的芯片。 ARM仿真器工作原理： 利用高速JTAG(Joint Test Action Group)串行扫描链，通过调试通信通道（Debug Communication Channel, DCC）连接ARM核心内嵌的名为“Embedded-ICE”的调试逻辑，调试逻辑实时监测ARM核心的寄存器、数据总线和地址总线。调试器设置Breakpoint及Watchpoint后，程序在ARM内核全速运行，调试程序实时监测地址与数据总线并与预设值比较，在吻合时产生异常中断通知内核并把控制权交给调试器。这样，在程序全速运行时，可以在断点处停止，可以设置条件断点、条件观测断点等，而又不占用CPU时间及内存资源。 JTAG接口： 1985年制定的检测PCB和IC的一个标准，1990年被修改后成为IEEE的一个标准，及IEEE1149.1-1990。通过这个标准，可对具有JTAG接口芯片的电路进行边界扫描和故障检测。 创建嵌入式系统开发环境 1、交叉编译步骤： 创建编译环境。在这个过程中，将设置一些环境变量，创建安装目录，安装内核源代码和头文件等。 创建binutils。这个过程结束后，会创建类