5.1李亚普诺夫稳定性分析.pptVIP

现代控制理论 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 5.1 几个稳定性概念 5.1 几个稳定性概念 5.2 李雅普诺夫稳定性理论5.3 李亚普诺夫方法在线性系统中应用5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 引言 稳定性和能控性、能观测性一样,均是系统的结构性质。稳定性是自动控制系统能否正常工作的先决条件,因此判别系统的稳定性及如何改善其稳定性是系统分析和综合的首要问题。一个动态系统的稳定性,通常指系统的平衡状态是否稳定。简单地说, 稳定性是指系统在扰动消失后,由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能,其是系统的一个自身动态属性。 1892年，俄国学者李亚普诺夫在他的博士论文“运动稳定性的一般问题”中借助平衡状态稳定与否的特征对系统或系统运动稳定性给出了严格定义,提出了解决稳定性问题的一般理论,即李亚普诺夫稳定性理论。该理论基于系统的状态空间描述法,是对单变量、多变量、线性、非线性、定常、时变系统稳定性分析皆适用的通用方法,是现代稳定性理论的重要基础和现代控制理论的重要组成部分。 基于输入-输出描述法描述的是系统的外部特性,因此,经典控制理论中的稳定性一般指输出(外部)稳定性; 状态空间描述法不仅描述了系统的外部特性,且全面揭示了系统的内部特性,因此, 借助平衡状态稳定与否的特征所研究的系统稳定性指状态(内部)稳定性。 李亚普诺夫将判断系统稳定性的问题归纳为两种方法,即李亚普诺夫第一法和李亚普诺夫第二法。 李亚普诺夫第一法(简称李氏第一法或间接法)是通过解系统的微分方程式，然后根据解的性质来判断系统的稳定性，其基本思路和分析方法与经典控制理论一致。对线性定常系统,只需解出全部特征根即可判断稳定性;对非线性系统,则采用微偏线性化的方法处理,即通过分析非线性微分方程的一次线性近似方程来判断稳定性,故只能判断在平衡状态附近很小范围的稳定性。 李亚普诺夫第二法（简称李氏第二法或直接法）的特点是不必求解系统的微分方程式,就可以对系统的稳定性进行分析判断.该方法建立在能量观点的基础上:若系统的某个平衡状态是渐近稳定的,则随着系统的运动,其储存的能量将随时间增长而不断衰减,直至t →∞时系统运动趋于平衡状态而能量趋于极小值.由此,李亚普诺夫创立了一个可模拟系统能量的“广义能量” 函数,根据这个标量函数的性质来判断系统的稳定性.由于该方法不必求解系统的微分方程就能直接判断其稳定性,故又称为直接法,其最大优点在于对任何复杂系统都适用,而对于运动方程求解困难的高阶系统、非线性系统以及时变系统的稳定性分析,则更能显示出优越性。 定义5.1.1 自治系统 (零输入作用的系统) 其中，x为n维状态向量，f(*,*)为维向量函数。 （5.1.1） 稳定性是系统在平衡状态下受到扰动后，系统自由运动的性质,与外部输入无关.对于系统自由运动,令输入u=0,系统的齐次状态方程为 定义5.1.2 受扰运动 （5.1.1） 其中，f(x,t)为线性或非线性,定常或时变的n维向量函数,(5.1.1)的解,即由初始状态 x0 所引起的运动可表示为 式中, 为初始时刻, 为初始状态向量. (系统状态的零输入响应). (5.1.2) 定义5.1.3 平衡状态： 描述了自治系统(5.1.1)在 n 维状态空间的状态轨线.若在自治系统(5.1.1) 中,存在状态点 xe ,当系统运动到达该点时,系统状态各分量维持平衡,不再随时间变化,即 该类状态点xe 即为系统的平衡状态,即 ,且A非奇异,则原点是系统唯一 如果 的平衡状态， 由平衡状态在状态空间中所确定的点，称为平衡点。 如果对于所有的总存在着 则称 为系统的平衡状态。 (5.1.3) 【例1】设系统的状态方程为 ，求其平衡状态。 解 :其平衡状态应满足平衡方程式(5.1.3)，即 , 即, 解之,得系统存在3个孤立的平衡状态 n维状态空间中,向量x的长度(即x到坐标原点的距离)称为向量x的范数,并用 表示，即 而向量 的长度(即x到 的距离)称为 的范数,并用 表示，即 定义5.1.4 欧氏范数： 在n维状态空间中,若用点集 表示以 为中心, 为半径的超球域,那么 可表为 定义5.1.5 ：稳定（李亚普诺夫意义下稳定 ） 设xe为动力学系统式(5.1.1)的平衡状态,若对任意实数 ,都对应存在另一实数 使当 时,系统式(5.1.1)从任意初始状态 出发的解都满足 则称平衡状态xe为李亚普诺夫意义下稳定,其中