具有状态及输入时滞的T—S模糊系统的鲁棒控制.pdfVIP

维普资讯 第28卷第4期 渤海大学学报 (自然科学版) V0L28Nn4 2007年 12月 JournalofBohaiUniversity(NaturalScienceEdition) Dee．撕 具有状态及输人时滞的T—S 模糊系统的鲁棒控制 袁文杰，陈 兵 (青岛大学 自动化工程学院复杂性科学研究所，山东 青岛266071) 摘 要：针对一类具有状态时滞和输入时滞的不确定非线性时滞系统，基于T—s模糊 模型方法，讨论了稳定性分析和控制综合 问题。利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等 式方法，并结合 自由矩阵技术给出此类T—S模糊时滞系统在时滞相关意义下稳定和镇定的 充分条件 ，以及状态反馈控制器的设计方法。两个数值例子用于说 明文中所提 出的控制方法 是有效的。 关键词：不确定时滞系统；输入时滞；鲁棒控制；线性矩阵不等式 中图分类号：rP273．4 文献标识码：A 文章编号：1673-0569(2007)04-0319—10 0 引言 近2O年来，基于T—s模糊模型…的非线性系统控制方法得到了广泛的研究，并取得了大量的研 究成果l2】。至今，对于非线性系统控制设计，T—s模糊模型已经成为一种主要并且有效的方法。考 虑到实际动态系统中存在时延的情况，CaoandFrnak最先在文献 中研究了T—s模糊时滞系统的稳 定性和镇定问题，并提出了基于LMIs的稳定性条件。自此，相继出现了大量的关于T—s模糊时滞系 统研究结果的报告。Zhnag在文献[8中提出了在时变延迟未知的情况下，T—s模糊系统的指数稳定性 条件。文献[9中研究了时延模糊系统的也 控制问题。最近，文献 ¨基于李雅普诺夫函数方法，研 究了T—s模糊时滞系统得保成本控制问题，但在模糊控制器设计中并没有考虑系统中的不确定因素。 IJi等人 ¨在时滞导数的上界小于 1的假定下，研究了带有时变延迟的T—s模糊系统的时滞相关稳定 性问题。Tina和Peng[1研究了状态时滞为区间时滞类型的T—s模糊模型的鲁棒控制问题，提出了新 的时滞相关稳定性和镇定条件，可以用来处理带有时变延迟和非光滑延迟的系统。 然而，上面涉及到的结果 (无论是由时滞无关方法还是由时滞相关方法得到的)都只考虑到状 态时滞的情况。在现代工业系统中，传感器、控制器通常通过一个网络连接起来 ¨。控制器的信号 通过网络传输，由此而导致的控制输人时滞现象是不可避免的。在控制器设计中如果不考虑存在的输 人延迟很可能会引起相应闭环系统性能恶化甚至不稳定。 因此，研究具有输人延迟系统的镇定性问题是非常有意义的。至今，关于具有状态时滞和输人时 滞的系统的控制同题引起了很大的关注，其研究结果也主要集中在线性系统上。但是对于同时具有状 收稿 日期 ：2007—10—26． 基金项 目：国家 自然科学基金项 目(No；山东省系统理论 “泰山学者”建设工程专项基金，山东省 自然科学基金项 目 (No：v2oo6co4)． 作者简介：袁文杰(1982一)，女，青岛大学硕士研究生，从事T—s模糊时滞系统的稳定性研究； 陈 兵(1958一)，男，教授，博士生导师，从事模糊系统稳定性研究． 维普资讯 第4期 袁文杰，陈 兵：具有状态及输入时滞的T—S模糊系统的鲁棒控制 321 态时滞和输入时滞的T—S模糊系统而言，这方面的研究成果极为少见。原因是输入时滞r不仅产生一 个新的状态时滞 (t—r)而且会导致一个时滞模糊权重函数 ^(t—r)。这使得系统的控制综合问题变 得复杂化。最近，文献[】】中研究了含有状态时滞和输入时滞的T—S模糊系统的稳定性。基于Razu— mikhin定理，利用LMIs方法提出了时滞相关稳定性条件。但是，文中对于h(t—r)的处理方法导致 过多的LM