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摄影测量问题的计算机视觉方法 柴登峰 彭群生 浙江大学CADCG 国家重点实验室，浙江大学空间信息技术研究所 chaidf@ 摘要：在过去的二三十年中，计算机视觉界对摄影测量的类似问题进行了广泛深入的研究， 取得了显著成果。本文对其进行回顾，并与摄影测量方法进行比较，内容涉及射影几何、成 像模型、基本矩阵、三焦距张量、像片定向和三维重建、自定标技术以及估计方法等等。 1. 引言 摄影测量学是研究如何利用目标景物的图像对目标景物进行量测、定位的一门学科，其发展历史 可以追溯到照相技术的诞生时期，在1855年，德国地理学家Kersten首次使用了摄影测量这一名 词。在摄影测量界，相片与景物以及相片之间的几何关系已经被研究得非常透彻，一些成熟的软 件已经应用于生产实践中。 但是，在过去的20-30年中，这一问题引起了计算机视觉界的极大兴趣，在代表计算机视觉界 最高水平的全球计算机视觉大会（International Conference on Computer Vision ）上，这一课题一 直被设为一个主题，并有多篇研究这一问题的论文获得Marr奖（最佳论文奖）。由于他们对摄影 测量这一学科不熟悉，他们对许多问题进行了重复研究，其中很多研究成果早已为摄影测量界所 熟知。但也不得不承认：由于研究目标的差异，他们采取不同的研究工具，将研究对象放置射影 空间中进行描述和讨论，发展了一套理论体系[1，2] ，这一体系较摄影测量理论更简洁，更具一 般性。 著名摄影测量学家Wolfgang Förstner对此予以高度重视，他曾在2000年国际摄影测量与遥感大 会上撰文对计算机视觉界的研究成果进行了介绍[3] ，他使用文献[2] 的符号约定以 Grassmann-Cayley 代数为描述工具，对定向问题进行了评述。由于历史原因，摄影测量界对 Grassmann-Cayley代数比较陌生，本文以齐次坐标和向量矩阵代数为工具对计算机视觉领域取得 几何方面的成果予以全面介绍，并与摄影测量方法进行比较。 2. 代数射影几何简介 射影几何作为一个数学分支，其经典问题在19世纪基本上就得到解决，因此，大学数学系很少开 设这一课程。但是，射影几何作为一种数学工具，在计算机视觉诞生初期就被运用到这一领域。 正如欧氏几何可以采用解析方式进行描述，射影几何也可采用代数方法进行描述，这就是代数射 影几何。由于要借用计算机的计算功能，在计算机视觉中采用的就是代数方法。众所周知，针孔 相机的成像是一个透视投影过程，欧氏几何很难反映透视变形，而这一问题在射影几何框架下就 变得简单自然。这正是射影几何在计算机视觉中得以广泛应用的原因。文献[4]是关于射影几何 的较好的参考文献。 2.1. 射影几何中的层次关系 根据Cayley的观点，几何学的概念和定理无非是在变换群之下的不变量，不变性质和不变关系。 据此，变换群可以分为欧氏变换、仿射变换和射影变换。在每一种变换下，都有相应不变量。欧 氏变换群是仿射变换群的一个子群，仿射变换群是射影变换群的一个子群。换言之，射影变换包 括仿射变换，而仿射变换包括欧氏变换，它们之间存在一种层次关系。表1列出了各种平面变换 群及其不变量、不变性，三维空间中的情与此类似。 表 1. 变换群及其不变量、不变性 变换群 变换矩阵 不变量、不变性 射影变换 ⎡h11 h12 h13 ⎤ 交比（复比） 8个自由度 ⎢ ⎥ 共点性，共线性，接触顺序，相交、相 h h h ⎢ 21 22 23 ⎥ 切等性质 ⎢h h h ⎥ ⎣ 31 32 33 ⎦ 仿射变换 平行性，面积比，平行或共线线段长度 ⎡a11 a12 tx ⎤ 6个自由度 ⎢ ⎥