仿生机器人运动的建模与控制研究.pdfVIP

中国科学院自动化研究所博士后研究工作报告 第一章 绪 论 1.1引言 20世纪90年代以来，机器人的应用开始从制造领域向非制造领域(比如，宇 宙探测、海底探查、管道敷设和检修、医疗、军用、服务、娱乐等方面)扩展， 从而基于非结构环境、极限环境下的先进机器人技术及其应用研究己成为智能机 器人技术研究和发展的重点。非结构环境下机器人的关键技术之一在于机器人系 统对环境的适应性、相容性，从而基于仿生学原理及针对相应环境信息机器人的 控制算法、行动策略和运动原理等的研究也就成为国际先进机器人技术研究的主 要目标p‘。仿生学(Bionies)是生物科学和工程技术相结合的一门边缘学科，通过 学习、模仿、复制和再造生物系统的结构、功能、工作原理及控制机制，来改进 现有的或创造新的机械和仪器系统等，并已经延伸到很多领域[21。机器人学是现 代仿生学与工程技术结合和应用的一个重要领域，虽然生物系统的许多内在机制 现在仍不为人所知，但仍可以构造出有特点的仿生机器人系统，仿生机器人研究 由此形成，并取得了大量研究成果，来自生物界的模拟对象包括蛇、鱼和昆虫等， 这类运动机器人的共同特点是可通过其内部形状变化、以及与环境的交互作用来 产生净运动，领会运动的基本过程，是发展这些系统运动控制和路径规划的关键 所在。 研究机器人运动的建模和控制，离不开分析其本质的力学系统。经典力学的 传统作法是选用欧氏空间，在欧氏空间中建立力学系统的数学模型，并通过这个 数学模型来研究力学系统。研究表明，力学系统的位形空间或相空间并不一定是 欧氏空间而是微分流形，而且力学系统的许多基本性质需用与坐标无关的形式来 表达，基于以上两个原因，文献3【]提出，用微分流形取代欧氏空间作为力学系统 的相空间。因此，Lagrange力学以及非完整力学都可以用近代微分几何的语言来 表达，Lagrange方程用微分形式可以很简洁，很优美地建立起来。仿生机器人运 动的许多问题实际上就是解决非完整系统控制问题，包括路径规划，动力学稳定 性和控制等，解决这些机器人运动中的问题，就成为几何方法引入控制理论研究 的一个动机，因此，仿生机器人系统建模和控制的研究可以依托几何力学方法。 近几年，国际上十分重视对几何控制方法的研究，IEEE期刊和国际会议，出现 了大量关于几何控制和力学系统结构、机器人运动方面的论文，Kelly和Murray (1995年)从几何相位与运动之间关系的角度，研究了机器人运动系统中的建模 和分析问题，将这一大类问题统一处理0[1,Osrtowski和Burdick(1998年)}}#11 中国科学院自动化研究所博士后研究工作报告 运用微分儿何中的工具给出一大类披动模式机器人的运动机理和控制方法[51 2002年荷兰系统和控制学院举办了以此为主题的夏日学校，许多学者介绍了他们 在几何控制方面的研究成果，特别是，Bull。介绍了 “Lagrange系统建模，分析和 设计几何控制”[61,Vela介绍了 “仿生运动分析和控制的几何方法”171等，这标 志着该领域研究趋于理论化和系统化。 基于国家863计划机器人技术主题资助课题 “多微小型仿生机器鱼群体协作 与控制的研究”，结合中科院自动化所复杂系统与智能科学重点实验室在智能机 器人方面的研究，本研究工作总结了仿生机器人运动的建模和控制的最新成果， 探讨了在统一框架下处理各种运动问题的可行性，并力图将理论引入实际仿生机 器鱼运动的研究。 1.2仿生机器人运动系统的研究进展和现状 未来的机器人将在人类不能或难以达到的已知或未知的环境里工作，传统的 设计方法已经不能满足机器人在非结构化的、未知的环境下作业的要求，要解决 的主要问题之一是运动方式的实现181。传统的移动机构大多靠轮子或履带与地面 作用实现运动，当给出这些轮子无滑动的假设，可把这类系统归于一类非完整运 动约束系统来进行研究，Murry(1993年)和Laumond(1994年)对于这类非完整运动 约束的问题己经有了比较全面的研究[9,101。但是，轮式或履带运动方式不能充分 实现运动的灵活性，自然界存在的多种多样生物运动模式，无疑对研究机器人运 动有很大的启迪，通过研究、模仿来复制和再造某些生物特性和功能，将会提高 机器人运动系统适应复杂环境的能力。仿生技术、计算机技术和控制技术的发展 和成果，为仿生机器人控制的理论和方法、动作原理、系统构成、实现和控制算 法等方面的研究