磁悬浮系统控制理论的研究和扩展.pdf

北京交通大学硕士论文 摘 要 在理论上，本文首先讨论了在多点悬浮系统中电磁 场的能量和力的分布状况，并以此为基础，获取了系统 线性化后的微扰动力学数学模型和运动状态矩阵;然 后，通过分析系统特性确定了系统的控制策略:采用系 统解藕控制和任意极点配置的控制方案，并通过模拟设 计法和离散设计法分别设计出了反馈补偿器 。通过 MATLAB建立起仿真的系统模型，并在此模型的基础 上，模拟了任意极点配置控制方案作用于系统所获得的 控制效果。同时也分析了系统的频域特性和时域特性。 在实践中，系统的综合设计即实验平台的建立也是 论文中讲述的另一个重点。首先，系统的总体分析确定 了实时数据采集、实时决策、实时控制三部分组成控制 系统。同时确定建立以DSP(TMS320VC5402)和 CPLD(ISP2032)为控制核心，H型桥式斩波器为执行机 构的实验平台，所有器件的选型都是以高速度、高集成 度、抗干扰型作为选择的标准。其次，论文中还对电磁 铁的选型进行了详细的分析，并给出了相应的理论依 据。另外，论文还论述了算法理论的具体实现，即从A/D 采样的前处理开始，到控制算法在本系统控制部分的实 现一DSP和CPLD对系统的调度和分配，再到H型桥式 斩波器的工作情况，最后强调了系统抗干扰的重要性和 系统中所采取的抗干扰的措施。 关键字: 多点磁悬浮系统，任意极点配置， 建模与仿真，H型桥式斩波器，系统综合设计 北京交通大生硕士论文 摘 要 ResearchandDevelopmentbasedon Control Theoryofmagnetic一suspendsystem ABSTRCAT The debutoftheMingzhuMaglevtrain is a milestone asthefirstcommercially usedhighspeed maglevtrain.Actually,Magnetic一suspendtechnologyhas already been put into use in many fields,such as initiative一control Magnetic一suspend axletree Magnetic一suspendisolation,Magnetic一suspendbalance inthewindtunnelandsoon.ThesuccessoftheMaglev tr爹n willlead to anothertideofMagnetic一suspend research butitis noteasytorealizesuchsystem.The reason is that Magnetic一suspend technology is an a巍regation of electromagnetics、Power Electronics T姿hnology ControlTechnology、 DigitalSignal Processing,mechanics,dynamicsandmanysubjects,and itisatypicalhigh-tech.Amongallthosesubjects, ControlTechnologyisthekeyofall.Researcheshave alreadybeguninsomeinstitute.themainresearchthere ison base ofsingle一magnetic system,butmostof Magnetic一suspendsystemaremulti一magneticsuspension. Theresearchinmulti一magneticsuspensionisfarfrom enough,nortosayexperimentonthetheory. Magnetic一suspendsystem,asatypicalnon-linearity systemand MIMO,comparingwithSISO,hasafeather of coupling一The study of stabili