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第28 卷 第3 期 控 制 与 决 策 2013 年 3 月 Vol. 28 No. 3 Control and Decision Mar. 2013 文章编号: 1001-0920 (2013) 03-0407-06 基于反馈增益的AUV 稳定神经网络反步变深控制 1 1 1 2 陈子印 , 王宏健 , 边信黔 , 贾鹤鸣 (1. 哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨150001；2. 东北林业大学机电工程学院，哈尔滨150040) 摘 要: 为解决自主水下航行器的变深控制问题, 提出一种基于反馈增益的反步控制方法. 首先, 通过设计控制器参 数消除部分非线性项, 在保证系统稳定性的同时设计神经网络控制器来补偿纵倾运动中的模型不确定性; 然后, 通过 自适应鲁棒控制器对神经网络的逼近误差予以消除, 以加快神经网络的收敛学习速度, 神经网络权值和逼近误差估 计的学习律可由李雅普诺夫稳定性理论推导得出, 保证了闭环系统的一致最终有界性; 最后, 通过仿真实验验证了所 提出方法的有效性. 关键词: 自主水下航行器；变深控制；反步法；反馈增益；稳定神经网络 中图分类号: TP273 文献标志码: A Stable neural network backstepping for diving control of AUV based on feedback gain 1 1 1 2 CHEN Zi-yin , WANG Hong-jian , BIAN Xin-qian , JIA He-ming (1. College of Automation，Harbin Engineering University ，Harbin 150001 ，China ；2. College of Mechanical and Electrical Engineering ，Northeast Forestry University ，Harbin 150040 ，China ．Correspondent ：WANG Hong-jian, E-mail ：cctime99@163.com) Abstract ：：：To solve the diving control problem of an autonomous underwater vehicle(AUV), the backstepping method based on feedback gain is proposed for the controller design. Firstly, part of coupled nonlinear terms can be eliminated through choosing the controller’s parameter with guaranteed stability. Model uncertainties including nonlinear hydrodynamic damping terms and external disturbance in pitch motion are compensated by neural network(NN) controller online, while the approximation error of the neural network can be eliminated by the adaptive robust compensator to increase the convergence