遗传算法在AUV局部路径规划中的应用研究.pdfVIP

第 36卷第 2期 应 用 科 技 Vo1．36．№ ．2 2009年 2月 Applied Science and Technology Feb．2009 文章编号 ：1009—671X(2009)02—0046—06 遗传算法在 AUV局部路径规划中的应用研究 严浙平，黄宇峰，李 锋 (哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：利用遗传算法 (GA)实现AUV(自主水下机器人)对于运动 目标的自主避碰 ，根据前视声纳信息探测到 的障碍物距离信息，AUV的运动信息以及航迹规划信息．算法采用了二进制编码规则，并把避碰、航迹跟踪等 约束条件作为适应度函数的影响因子，将 AUV的下一步的航向和速度作为避碰算法的输出结果．仿真表明， AUV对动 目标的自主避碰效果 良好 、避碰和航迹回归路径平滑． 关键词：AUV；动 目标 ；避碰；遗传算法；路径规化 中图分类号：TK414．2 文献标识码：A Research on theapplication ofgeneticalgorithm in localpathplanningforAUV YAN Zhe—ping，HUANG Yu—feng，LIFeng (CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Ageneticalgorithm (GA)iSusedtoavoidthemovingobstaclesbasedonthedistanceinformationwhich iSdetectedbyforwardlookingsonar：themovinginformationofAUV (AutonomousUnderwaterVehicle)andthe programmingtrackinformationforAUV．Thealgorithm usesbinarycodingrule，andobstacleavoidanceandtrack trackingasconstraintconditionswhichwillaffectthefunctionofadaptation．ThenextcourseandvelocityofAUV areusedastheoutputofGA．ItiSshownthatAUV avoidsobstacleswellbysimulation．Therouteofavoidingob． staclesandreturningissmoothtoo． Keywords：AUV；movingobstacles；avoidingcollision；geneticalgorithm；pathplanning 自主避碰是指AUV根据传感器探测到的障碍 1 前视声纳模型 物信息 自主规划出一条安全、平滑的最优航行路径 的过程…．自主避碰功能是AUV能够实现按规划路 采用二维虚拟前视声纳进行研究．设置声纳的 径运动和完成既定任务的重要前提之一，而在海洋 探测距离为 150m，水平开角为 120。．波束数 目为81 环境中，有很多障碍物都是运动的或随海流漂移的， 条，把其等份为80份．当障碍物进人声纳视域中，求 因而在此研究针对运动障碍物的AUV 自主避碰． 出其与 81波束的交点坐标，再求出交点坐标和 AUV对于动 目标的自主避碰存在一定的难度，它要 AUV的距离，用来表示各个波束探测到的障碍物到 求避碰算法必须具有很高的收敛速度和准确的计算 AUV的距离．如无交点，则返 回数值 255，表示未探 结果，保证AUV能够根据传感器探测到的障碍物时 测到障碍物．并比较它们的大小，取其最小值作为障 变信息做出正确的避