车载CAN网络的网关设计方法研究论文.docVIP

国内图书分类号：TP336 国际图书分类号：629.1.018.7 工学硕士学位论文 车载 CAN 网络的网关设计方法研究 硕 士 研 究 生： 孔令伟 导 申 请 师： 刘志远教授 学 位： 工学硕士 学 科 、 专 业： 控制理论与控制工程 所 在 单 位： 控制科学与工程系 答 辩 日 期： 2008 年 6 月 授予学位单位： 哈尔滨工业大学 Classified Index: TP336 U.D.C.: 629.1.018.7 Dissertation for the Master Degree in Engineering DESIGN AND IMPLEMENTATION OF AUTOMOTIVE CAN-CAN GATEWAY  Candidate： Supervisor： Academic Degree Applied for： Specialty：  Kong Lingwei Prof. Liu Zhiyuan Master of Engineering Control Theory Engineering Affiliation： Dept. of Control Science  Engineering Date of Defence： Degree-Conferring-Institution： June, 2008 Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘要 随着车辆上电控单元数量不断增加，传统的单一 CAN 网络结构已经不 能满足车辆实际应用需求，多网络结构逐渐成为车载网络的发展方向。车内 多个电控单元节点组成面向不同应用环境且特性各异的 CAN 子网，并使用 网关模块实现不同网络的互联，网关节点作为整车网络中信息交互的中心节 点，对整体网络性能有着重要影响，成为多网络技术的核心。本论文立足实 际工程需要，对车载 CAN 网络的网关设计方法进行了全面研究。 首先，介绍网关的基本原理和系统结构，提出基于信号的车载 CAN 网 关功能定义和整体设计方案，构建基于飞思卡尔 CodeWarrior 开发环境和 16 位微处理器 MC9S12XDP512 的硬件开发平台，利用协处理器 XGATE 完成 对 CAN 信息的底层接收、发送操作，设计包含信息缓存、多任务优先级调 度和存储-转发路由功能的软件体系，并提出网关设计的关键与难点问题： 调度算法与优先级策略，网关延时与实时性设计，网络管理功能。 在 MATLAB 集成环境中利用 SimEvents 离散事件动态仿真工具箱对网 关设计中的任务调度算法和优先级配置问题进行分析，设计基于 ID 的优先 级策略及轮询调度算法，对算法进行限时等待改进，提出时限预估调度算 法，将仿真结果与定时调度进行比较，并对优先级抢占调度和实时调度进行 研究，随后，完成网关模块的时滞特性分析和延时优化设计，实现基于优先 级的多任务调度和包括 ID 查询及信号转存的路由操作，改善网关模块的实 时性，同时，参考 OSEK 规范对网络管理功能进行设计和实现。 最后，提出网关模块的性能评价指标，对网关模块的信号路由和资源消 耗等行为进行具体分析，为网关模块的设计和测试提供参考，同时基于队列 理论，利用 SimEvents 工具箱对 CAN 节点和 CAN 总线进行机理建模，最 终构建完整的 CAN 网络仿真模型和多路 CAN 子网互联网关仿真模型，为 CAN 网络网关模块研究提供了全面可配置的软件模拟测试环境。  关键词  CAN-CAN 网关；路由延时；调度算法；OSEK/VDX；SimEvents - I - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 Abstract Nowadays, a large number of electronic control units (ECUs) combined in passenger-cars are distributed over a multitude of CAN systems (domains) which are connected via embedded gateway. Therefore, the gateway module has become a new challenge and highlight in automotive networks with the increase of cross- domain functionalities. In this paper, the design and implementation of the automotive CAN-CAN gateway is comple