第三章+时间响应分析.pptVIP

1）对于二阶振荡环节， 决定了振荡衰减的快慢。极点离虚轴越远，该环节响应曲线衰减越快。2）若某极点附近有零点，则该极点对系统响应的影响大大减小。 jw [s] s2 s1 可见，高阶系统的瞬态响应是由一些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数叠加组成的。当所有极点均具有负实部时，除了A0，其它各项随着t→∞而衰减为零，即系统是稳定的。 对于高阶系统的研究和分析，一般是比较复杂的。高阶系统通过合理的简化，可以用低阶系统近似。 距虚轴最近且附近没有闭环零点的闭环极点对应着瞬态响应中衰减最慢的项，该极点对（或极点）对瞬态响应起主导作用，称之为主导极点。 工程上当极点A距虚轴的距离大于5倍的极点B距虚轴的距离时，分析时可忽略极点A。 1、主导极点 闭环传递函数中，如果零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消去，称之为偶极子相消。 工程上，某极点Pk与某零点Zi之间的距离比它们的模值小一个数量级时，可以认为这对零、极点为偶极子。 2、偶极子 §3.5 稳态误差分析与计算 对控制系统的基本要求： 1、稳定 2、准确 3、快速 误差 静差：由元件不完善造成的； 原理性误差： 不能很好跟踪输入信号造成的； 由于扰动引起的。 1、系统的误差与偏差 3.5.1 稳态误差的概念 偏差 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) - B(s) - Xor(s) Er(s) + 当控制系统的偏差信号E(s)=0时，控制系统无控制作用，此时系统的输出为理想输出Xor(t) Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) - Xb(s) - Xor(s) Er(s) + ※ 误差与偏差有简单的比例关系 2、稳态误差与稳态偏差 ∴求稳态误差，只需求出稳态偏差即可。 1）误差是从系统输出端来定义的，它是输出的希望值与实际值之差，这种方法定义的误差在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中有时无法测量，因而一般只具有数学意义。 说明： 2）偏差是从系统的输入端来定义的，它是系统输入信号与主反馈信号之差，这种方法定义的误差，在实际系统中是可以测量的，因而具有一定的物理意义。 3）对单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。 3.5.2 给定输入作用下的稳态误差计算 先看单位反馈系统 - 非单位反馈系统 - 例1： - 从物理意义上解释： 该系统为一阶惯性系统，稳定 3.5.3 静态误差系数 设闭环系统的开环传函为 1、系统的类型 称为0型系统 称为 I 型系统 称为 II 型系统 系统的型别以 来划分： K-系统的开环增益； -开环传递函数中包 含积分环节的数目； - - 2、静态误差系数的定义 系统对单位阶跃输入的稳态误差 静态位置误差系数 系统对单位斜坡输入的稳态误差 静态速度误差系数 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 1、欠阻尼状态 数学解算过程 Xi(t) Xi(S) Xo(S)=Φ(s)Xi(S) Xo(t) 拉氏变换 由Φ(s)定义 拉氏 反变换 稳态分量由输入信号决定；瞬态分量是一个以ωd为频率的衰减振荡过程，其衰减的快慢取决于ωn和ξ的大小，指数ξωn个称为衰减系数。由系统的极点决定。 稳态分量 瞬态分量 0 [s] 欠阻尼单位阶跃响应曲线 jw s2 s1 衰减振荡 2、无阻尼状态 jω s2 s1 这是一条无阻尼的等幅振荡曲线，二阶系统处于临界稳定状态。过渡过程是不收敛的，即 不存在。 等幅振荡 3、临界阻尼状态 临界阻尼单位阶跃响应曲线 可见：这是一条无振荡、无超调的单调上升曲线，二阶系统处于振荡与不振荡的临界状态。 jw s1= s2 xo 0 t 1 不振荡 4、过阻尼状态 t xo 0 1 jw s2 s1 [s平面] 可见：这仍是一条无振荡、无超调的单调上升曲线，二阶系统的过渡过程时间较长。 不振荡 动态过程更长 jw s2 s1 发散振荡 5、负阻尼状态 jw s2 s1 单调发散 jω s2 s1 jω s1= s2 jω s2 s1 jω s2 s1 jω s2 s1 jω s2 s1 xo 0 1 t 负阻尼 无阻尼 欠阻尼 临界阻尼 过阻尼 左极点稳定，右极点发散； 复极点振荡，实极点不振荡； 极点起惯性延缓的作用，离虚轴越近影响越大； 零点起微分加快作用，可抵消最近极点作用； 结论： 总 结 xo 0 1 t 衰减振荡 不振荡 不振荡 等幅振荡 发散振荡 单调发散 实际系统一般设计为0.4≤ξ≤0.8的欠阻尼状态，系统可以既快又稳的跟踪输入信号。 在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻