第章数字仿真的实现.pptVIP

环节的离散化与非线性系统的数字方真 连续系统的离散化模型： 程序功能扩展 1.求得uk 后，由 Z(i)判断各环节入口有否非线性。若有，则根据标志值确定类型，转相应处理程序，修正uk 值； 2.求得yk+1 后，再由 Z(i)判断各环节出口有否非线性。若有，则根据标志值确定类型，转相应处理程序，修正yk+1 值； 3.各种非线性特性按前节给出的程序，自定义为函数形式，以函数文件格式存储起来，由主程序在运行时调用。 环节的离散化与非线性系统的数字方真 连续系统的离散化模型： 例4–2．控制系统如图4–29 所示 设输入阶跃函数幅值Y 0 = 10 , 滞环非线性参数s 4 = 1 (滞环宽度) ⑴ 不考虑非线性环节影响时，求解y(t)的阶跃响应； ⑵ 考虑非线性环节影响，其余参数不变，求解y(t)并与线性情况所得结果比较。 解⑴： ① 先将环节编号标入图4-29 中； ② MATLAB命令窗口下(以下语句前符号“》”即表示MATLAB命令窗口环境)，按编号依次将环节参数输入P阵 环节的离散化与非线性系统的数字方真 连续系统的离散化模型： 图4–30 例4–2控制系统输出y4响应曲线 ③ 按各环节相对位置和联接关系，有联接矩阵如下： ④ 各环节初始值 ⑤ 由于不考虑非线性影响，则非线性标志向量和参数向量均应赋零值 ⑥ 输入运行参数；开环截止频率ωc 约为1 ，故计算步距h取经验公式值 ⑦ 运行sp4_4.m求解环节Ⅳ输出y4数值解数据和响应曲线 主要内容 计算机控制系统的数字仿真 控制系统的结构及其拓扑描述 面向系统结构的数字仿真 环节的离散化与非线性系统的数字方真 计算机控制系统的数字仿真 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的数学描述： 对采样信号的描述——Z变换法 设连续信号为x ( t ) ，则在复频域可用拉氏变换描述为： X ( s ) = L { x ( t ) } 当 x ( t ) 经采样成为脉冲信号x* ( t ) 后，由下式描述： 对其拉氏变换，得： 令： z = e T s 则定义：  为 x ( t ) 的Z变换函数，写作： X ( z ) = Z { x ( t ) } 成为关于算子z的多项式形式，适用于描述采样信号 x* ( t ) 在采样时刻t = kT 的变化情况。 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的数学描述： 采样时刻之间信号变化的描述——扩展Z变换法 设控制对象传递函数为G ( s ) ，其脉冲响应函数为g ( t ) ，则按扩展Z变换定义有： G ( z ,Δ) = Z{ g ( kT +ΔT )} = Z{ G ( s ) eΔTs } 0 Δ 1 由上式继续推导可得： G ( z , m ) = Z { g ( k + m ) T – T ) } = Z { g ( k T– ( 1 – m ) T ) } = Z { g ( k T – λT ) } = Z { g ( t ) e –λTs } 0 λ 1 扩展Z变换的求取方法与普通Z变换相同，典型函数的扩展Z变换通过查表方式求取更为方便。一般情况可用极点留数法： 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的数学描述： 对离散(采样)信号相互作用的描述——差分方程 差分方程的一般形式表述如下： y(k)+a1y(k-1)+…+any(k-n)=b0u(k)+b1u(k-1)+…+bmu(k-m) (n≥m) 往往为求解方便，高阶差分方程也表为状态方程形式。单输入-单输出情况下，状态方程一般形式为： 两边求零初始条件下的Z变换，可得： Y ( z ) + a 1 z - 1 Y ( z ) + … + a n z - n Y ( z ) = b 0 U ( z ) + b 1 z - 1 U ( z ) + … + b m z - m U ( z ) ( n ≥ m ) 计算机控制系统的数字仿真 采样控制系统的数学描述： 采样系统数学描述的相互转换 当采样系统分别表为： Z传递函数分子、分母系数向量形式： ( numd , dend ) = ( [ b 0 , b 1 , … , b m ] , [ 1 , a 1 , … , a n ] ) 零极点增益向量形式： ( Zd , Pd , Kd ) = (