第六章自动控制系统的校正4_22.pptVIP

§6.5 串联校正装置的期望对数频率特性设计法 作业：P320 6-12 * 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环放大系数 K 系统型次 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 gc 动态性能 陡，高 缓，宽 陡，低 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 + - R（S） 典型系统的期望对数幅频特性 1.二阶期望特性(校正后为I型二阶系统) 二阶期望特性指标 开环频域指标 ?c = ?2 /2 闭环时域指标 二阶期望特性法校正步骤 作原系统的伯德图L0 (?) 根据性能指标的要求作期望特性的 L (?) 两特性的伯德图相减，即得校正装置的伯 德图Lc (?) 例： 已知系统的开环传递函数 要求： Kv ≥ 5，ts 0.3秒， 试用二阶期望频率特性法作校正。 解：1. 作固有特性 L0(ω) 2. 作二阶期望的 L(ω)并求G(s) 3. 求取校正装置 期望的二阶系统为 取 15 -1 -2 3.四阶期望特性法校正(校正后为I型四阶系统) 二阶期望特性至四阶期望特性的演变 -2 -1 -3 四阶期望特性的特点 高频段衰减率为 -60，抑制高频噪声 转折位置由?4来调节 斜率变化为1-2-1-2-3型 起始段斜率为 -20， 阶跃响应无差，有差跟踪速度信号 中频段穿越斜率为 -20， 调节?2 ?3 来调节中频段宽度 h ，使动态性好 四阶期望特性法校正步骤 作原系统的伯德图L0 (?) 根据给定的稳态精度Kv ，作期望特性的 低频段 依照给定的调节时间 ts ，估算开环截止 频率?c 依照性能指标确定中频段宽度 给定开环相角裕量 给定时域性能指标 确定高频段转折频率 由ω2作一条斜率为-40的直线，与低频段的 相交点即为ω1 将图中两特性相减，即得校正装置特性Lc(?) 校验 例(6-11)： 已知系统的固有特性为 要求：(1) Kv 200 s-1 (2) ， ts 0.5 s 用四阶期望特性法作系统校正。 解：1. 作固有频率特性图 L0(ω) 2. 根据稳态性能要求，确定期望频率特性低频段高度 3.估算开环截止频率?c 取 4.确定中频段宽度 ts 0.5 s 5.确定高频段转折频率 6.确定低、中频连接段转折频率ω1 7.确定校正装置传函 8.校验 20 4 100 -1 -2 -1 -2 -3 四阶期望特性校正法讨论 开环放大系数调整 系统类型的调整 中频段斜率与中频段宽度