第3章机构的运动分析.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 角加速度：α＝atBA/ lAB 得：a’b’/ lAB＝b’c’/ lBC＝ a’ c’/ lCA p’a’b’c’－加速度多边形（或速度图解）， p’－极点 ∴△a’b’c’∽△ABC A B C n’ aA aB b’ c’ nc’ nc” ω 加速度多边形的特性： ①联接p’点和任一点的向量代表该 点在机构图中同名点的绝对加速 度，指向为p’→该点。 aBA＝ (atBA)2+ (anBA)2＝lAB α2 +ω 4 ＝ μaa’b’ aCA＝ (atCA)2+ (anCA)2＝lCA α2 +ω 4 ＝ μa a’c’ aCB＝ (atCB)2+ (anCB)2＝lCB α2 +ω 4 ＝ μa b’c’ α 方向：顺时针 a’ p’ ＝μa n ’ b’ /μl AB e’ ②联接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点的相对加速度，指向与速度的下标相反。如a’b’代表aBA而不aAB ，常用相对切向加速度来求构件的角加速度。 ③∵△a’b’c’∽△ABC，称a’b’c’为ABC的加速度影象，称p’a’b’c’为PABC的加速度影象，两者相似且字母顺序一致。 ④极点p’代表机构中所有加速度为零的点。 特别注意：影象与构件相似而不是与机构位形相似！ n’ p’ aA aB A B C a’ b’ c’ nc’ nc” ω A B C a’ b’ c’ 用途：根据相似性原理由两点的加速度求任意点的加速度。 例如，求BC中间点E的加速度aE时，b’c’上中间点e’为E点的影象，联接p’e’就是aE。 E α 三.两构件重合点处的速度和加速度矢量关系 A 1 2 ω1 B2B1 B2B1 B1 B2 B（B1，B2） 等速 A 1 2 ω1 B2B1 B2B1 B1 B2 B（B1，B2） ： 方向由B指向A 方向： 把 　　沿牵连构件角速度 　 方向转过　 当两构件以相同的角速度转动且有相对移动时，其重合点处必有科氏加速度。 科氏加速度 已知曲柄AB以逆时针方向等速转动，其角速度为 ，求构件3的角速度 和角加速度 。 A ω1 1 2 3 4 C D B (B1B2B3) 例 题 ?BD ?AB //导路 ？ ？ A ω1 1 2 3 4 C D B P b1(b2) b3 (B1B2B3) 速度向量图 ?AB //导路 ？ ？ A ω1 1 2 3 4 C D B P b c (B1B2B3) 速度向量图 E ?CE A ω1 1 2 3 4 C D B (B1B2B3) 加速度向量图 //导路 ？ B?D ?BD ？ B?A ?导路（指左） A ω1 1 2 3 4 C D B b2 ′ b3 ′ b3 ′ ′ (B1B2B3) b2 ′ ′ π B?D ?BD B?A ?导路（指左） //导路 ？ ？ 机构运动分析中应注意的若干问题 1.建立速度或加速度向量方程时，一定要从已知速度或加速度的点开始列方程 重合点的选取原则 ——选已知参数较多的点 （一般为铰链点） A ω1 1 2 3 4 C D B (B1B2B3) A B C D 4 3 2 1 A B C D 1 2 3 4 应将构件扩大至包含B点！ 不可解！ 此机构，重合点应选在何处？ B点! VB4 = VB3+VB4B3 ? √ ? √ √ √ 如： VC3 = VC4+VC3C4 大小： ? ? ? 方向： ? √ √ 下图中取C为重合点， 有: VC3=VC4+VC3C4 大小： ? ？ ? 方向： ? √ √ 当取B点为重合点时: VB4 = VB3 + VB4B3 大小： ? √ ? 方向： √ √ √ 方程可解。 t t t t 1 A B C 2 3 4 构件3上C、B的关系： = VB3+VC3B3 √ ? √ √ 机构运动分析中应注意的若干问题 2.正确判别科氏加速度存在的条件