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2017-09-05 发布于重庆
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位随跟踪系统设计系统I为比例（P）控制系统,系统II为比例-微分（PD）控制系统，系统III为测速反馈控制系统。试分析对系统性能影响，并比较系统系统II和系统III在具有相同阻尼比时的有关特点。分析由上面图三可知，对于系统II，由于微分控制反映了误差信号的变化率，能在误差信号增大之前，提前产生控制作用，因此具有良好的事件响应特性，呈现出最短的上升时间，快速性能较好；对于系统III，由于速度反馈加强了反馈作用，在上述三个系统中，具有最小的超调量。由图四可知，系统出现速度误差，其数值为和。系统I的速度误差，可利用终值定理法求出为。最后，将位置随动系统的性能比较结果，列于下表中：总结通过比较表中的动态性能指标和稳态性能指标，并且，位置随动系统要求要有快速的动态响应和较小的稳态误差，综合考虑，决定选用选用比例—微分控制位置随动系统。基本上能够达到准确的快速跟踪设计要求。图（一）位置随动系统原理框图