深海垂直吊放缆索系统固有频率和母船临界运动幅值快速计算方法.pdfVIP

第27卷第2期 海 洋 工 程 Vo1．27No．2 2O09年 5月 THE0CEAN ENGINEERING Mav2009 文章编号：1005—9865(2009)02—0041—05 深海垂直 吊放缆索系统固有频率和母船 临界运动幅值快速计算方法 朱克强，刘永林 ，蒋凯东 (宁波大学 海运学院，浙江 宁波 315211) 摘 要：探索一种可描述缆索系统垂向吊放动力学行为的解析模型。给出它的自封闭方程、固有频率和简谐运动表达式 ，确 定了母船和中际站之间的运动和张力传递函数，模拟结果能很好地符合实验估计值。导出沿着缆索的张力表达式，可用来预 flI!IJ缆索松驰和突变载荷的发生。 关键词：遥控操作潜水器；突变载荷 ；缆索动力学 ；深海；垂直吊放系统 中图分类号：P751 文献标识码：A Fastcalculationmethodforthenaturalfrequency amplitudeofsurfaceship criticalmotionofdeepseaverticallytetheredsystem ZHU Ke—qiang，LIUYong—ling，JIANG Kai-dong (MaritimeCollege，NingboUniversity，Ningbo315211，China) Abstract：Ananalysismodelfordynamicbehaviorofanunderwaterverticallysuspendedsystem Was explored．Theclosedofrm solutionnad expressionsforthenatural frequencynadharmonics，motionandtensiontransferfunctionbetweenshipnadcagewerefound．Theresultsof simulationagreewellwiththoes estimatedfromfieldmeasurements．AnexpressionoftensionalongthetetherCallbe usedtopredictthema pli— rudeand~euqencyofshipmotionatwhichthetetherwillgoslackandsnaploadwilloccur． Keywords：ROVs；snaploading；cabledynma ics；deepsea；verticallytetheredsystem 实际操作和测量数据证明，剧烈海况时在靠近谐振频率附近操作时，深海垂直吊放系统主导运动是垂 向运动llJ，水下重物的垂荡运动甚至可以超过母船 。较大的垂 向运动会导致重物附近的缆索瞬间松弛，而缆 索再次收紧时，重物运动加速度可达0．5g，使操作无法进行，同时还会产生巨大瞬间突变载荷，缩短了缆索 的疲劳寿命，甚至可导致缆索结构的破坏危及水下装置的回收。要有效、安全作业，就需要研究水下装置与 母船垂荡运动之问的谐振动力作用，精确地预报吊放系统的固有频率，使系统的频率在控制条件下远离至少 不接近固有频率。 系}白缆索系统广泛地由离散模型模拟 ，少部分用连续模型模拟 。尽管离散模型比连续模型能 在更大的范围内计算系统响应，但是需要巨大的计算机资源。解析模型提供了更有效、经济的动态系统特性 分析方法。最大优点之一就是在设计中可以快速测试和评价系统的优劣。对一个深海ROV垂直吊放系统 建立了连续线弹性模型，导出了自封闭方程以及固有频率和简谐运动方程 ，确定了船和中际站之间的传递函 数，模拟结果能很好地符合深水ROPOSROV系统的实验估计值[。 收稿 日期：2008．05．21 基金项 目：长江学者和创新团队发展计划资助项 目(IRT0734)；国家 自然科学基金资助项 目10872098)；上海交通大学海洋工程