基于犆犃犖总线的农业车辆自动导航控制系统.pdfVIP

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷 增 刊 ２００９ ９ ４０  基于犆犃犖总线的农业车辆自动导航控制系统 １ １ ２ １ 纪朝凤 刘 刚 周建军 张 漫 （ 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 ； １ １０００８３ ２国家农业信息化工程技术研究中心，北京 １０００８９） 【摘要】 以犐犛犗１１７８３协议作为系统数据通信的标准，开发了基于犆犃犖总线的农业车辆自动导航控制系统， 该系统包括控制终端、 节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点，其中控制节点采用比例参数可 犌犘犛 调节的自适应犘犐犇控制算法实现车辆的转向控制。通信测试结果表明，该系统能够实时可靠地采集多个传感器信 息和传输控制指令。车辆导航实验结果表明，转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值，具有良好的控制效果。 关键词：转向控制 通信数据网络 自适应犘犐犇控制 犆犃犖总线 中图分类号： ； 文献标识码： 犛２２０１犜犘１３ 犃 犃狌狋狅犿犪狋犻犮犌狌犻犱犪狀犮犲犛狊狋犲犿狅犳犃狉犻犮狌犾狋狌狉犪犾犞犲犺犻犮犾犲狊犅犪狊犲犱狅狀犆犃犖犅狌狊 狔 犵 １ １ ２ １ 犑犻犆犺犪狅犳犲狀 犔犻狌犌犪狀 犣犺狅狌犑犻犪狀狌狀 犣犺犪狀 犕犪狀 犵 犵 犼 犵 （ ， ， １犓犲犔犪犫狅狉犪狋狅狉狅犕狅犱犲狉狀犘狉犲犮犻狊犻狅狀犃狉犻犮狌犾狋狌狉犲犛狊狋犲犿犐狀狋犲狉犪狋犻狅狀犚犲狊犲犪狉犮犺 犕犻狀犻狊狋狉狅犈犱狌犮犪狋犻狅狀 狔 狔犳 犵 狔 犵 狔犳 ， ， 犆犺犻狀犪犃狉犻犮狌犾狋狌狉犪犾犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犅犲犻犻狀 １０００８３犆犺犻狀犪 ２犖犪狋犻狅狀犪犾犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犚犲狊犲犪狉犮犺犆犲狀狋犲狉狅狉 犵 狔 犼犵 犵 犵 犳 ， ， ） 犐狀狅狉犿犪狋犻狅狀犜犲犮犺狀狅犾狅 犻狀犃狉犻犮狌犾狋狌狉犲 犅犲犻犻狀 １０００８９ 犆犺犻狀犪 犳 犵狔 犵 犼犵 犃犫狊狋狉犪犮狋 犃狀犪狏犻犪狋犻狅狀犮狅狀狋狉狅犾狊狊狋犲犿犳狅狉犪狉犻犮狌犾狋狌狉犪犾犿犪犮犺犻狀犲狉狑犪狊犱犲狏犲犾狅犲犱犫犪狊犲犱狅狀犆犃犖犫狌狊狑犻狋犺狋犺犲 犵 狔 犵 狔 狆 ， 犮狅犿犿狌狀犻犮犪狋犻狅狀