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计算机控制技术 计算机控制的发展 随着自动控制理论、自动化技术和计算机技术的飞速发展，计算机控制系统不仅在国防、航空航天等高精尖学科得到了广泛的应用，而且在现代化的工农业生产以及医疗卫生等领域也发挥着越来越重要的作用。所以在现代工业企业自动化中，计算机控制技术是核心，它是计算机技术和控制理论有机结合的产物。 先修课程 该课程实践性较强，先修课程较多，是自动化类专业学生必修课程。 模拟电子技术 数字电子技术 微型计算机原理与接口技术 单片机原理与接口技术 自动控制原理 后续应用 毕业设计 工程设计 实际应用 主要内容 在微机原理教学的基础上，本课程通过深入讲解典型微机总线结构，阐明一般输入输出接口电路设计方法； 介绍将生产现场各种物理量引入计算机中的方法，为实现计算机对生产现场的检测、控制提供必要的硬件基础； 在经典控制理论的指导下，针对不同被控对象和系统性能指标要求，研究数字控制器的一般设计方法； 结合控制理论发展的新动向，介绍新型控制策略的设计与实现方法； 通过对于典型计算机控制系统设计实例的讲解，培养学生的计算机控制系统设计能力。??? 学时分配 ?总学时：56 授课学时：50 实验学时：6 第1章 计算机控制系统概论 计算机控制系统特征和组成 计算机控制系统的分类 计算机控制系统的发展概况及发展趋势 硬件组成 主机 I/O接口 通用外部设备 检测元件与执行机构 操作台 1.2.6 计算机集成制造系统(ClMS) 计算机集成制造系统(CIMS，Computer Integrated Manufacturing System) 是计算机技术,网络技术、自动化技术、信号处理技术、管理技术、系统工程技术等新技术发展的结果 将企业的生产、经营、管理、计划、产品设计、加工制造、销售及服务等环节和人力、财力、设备等生产要素集成起来,进行统一控制,求得生产活动的最优化。 1.2.6 计算机集成制造系统(ClMS) CIM的理念包括两个基本出发点 第一点是企业的各个生产环节不可分割的，需要统一考虑； 第二点整个制造生产过程实质上是信息的采集、传递和加工处理的过程。 主要应包括工程设计自动化、产品加工自动化和生产管理信息化等三个方面。 离散系统理论 差分方程及z变换理论。 常规设计方法。 按极点配置的设计法 最优设计方法 系统辨识及自适应控制 采样系统理论 采样理论 连续模型及性能指标的离散化 性能指标函数的计算 采样控制系统的仿真 采样周期的选择 数字系统理论 数字系统理论除了包括离散系统和采样系统的双论外 还包括数字信号整量化效应的研究 鲁棒性(Robustness) 所谓鲁棒性，是指标称系统所具有的某一种性能品质对于具有不确定性的系统集的所有成员均成立，如果所关心的是系统的稳定性，那么就称该系统具有鲁棒稳定性；如果所关心的是用干扰抑制性能或用其他性能准则来描述的品质，那么就称该系统具有鲁棒性能。 预测控制 预测控制是一种基于模型又不过分依赖模型的控制策略，其基本思想类似于人的思维与决策，即根据头脑中对外部世界的了解，通过快速思维不断比较各种方案可能造成的后果，从中择优予以实施。 模型预测——滚动优化——反馈校正等三条基本原理 模糊控制 模糊控制是一种应用模糊集合理论的控制方法。 模糊控制是一种能够提高工业自动化能力的控制技术。 凡是无法建立数学模型或难以建立数学模型的场合都可采用模糊控制技术。 神经网络控制 神经网络控制是一种基本上不依赖于模型的控制方法，它比较适用于那些具有不确定性或高度非线性的控制对象，并具有较强的适应和学习功能。 专家控制 专家控制系统是一种已广泛应用于故障诊断、各种工业过程控制和工业设计的智能控制系统。 工程控制论与专家系统的结合形成了专家控制系统。 黑板结构是一种强功能的专家系统结构和问题求解模型，它能够处理大量不同的、错误的和不完全的知识，以求解问题。基本黑板结构是由一个黑板（BB）、一套独立的知识源（KSs）和一个调度器组成。 遗传算法 遗传算法是一种新发展起来的优化算法，基于自然选择和基因遗传学原理的搜索算法。 它将“适者生存”这一基本的达尔文进化理论引入串结构，并且在串之间进行有组织但又随机的信息交换。 基因任意组合所构成的串的集合 ⒉新型控制策略 1.3.2 计算机控制理论与新型控制策略 鲁棒控制 预测控制 模糊控制 神经控制 专家控制 遗传算法 在常规计算机控制中，我们总是假设已经知道了受控对象的模型，但由于实际中存在种种不确定因素，如： 参数变化； 未建模动态特性； 平衡点的变化； 传感器噪声； 不可预测的干扰输入； 等等，所以我们所建立的对象