机械臂液压驱动系统的模糊免疫PID控制研究.pdfVIP

第25卷增刊 Jou。。矗。?c矗。盖。荒蒜ER8l。 机械臂液压驱动系统的模糊免疫PID控制研究 刘 忠 瑚南师范太学机电技术装备Ⅲ究所．湖南长沙41008 PID# PID#“．《}机*臂*Ag自}‰∞拉“ *tⅧ：机械臂，*Ⅱg自}*．南4}*目；￡寻＆“；镕目；#*EPID；佑真；}棒性 9 04 中由分类号：Thl37 立破标m日：A 女章埔号1啷一468If2011)增刊0047 目前工程上常用的机械臂自动操作系统主要 于高速开关阀先导控制的机械臂电液驱动控制方 包括机械臂部分和驱动部分，机械臂的驱动一般有 案，由高速开关阎先导控制锥阎构成大功率液压缸 电机驱动和液压驱动两种方式目前．国内外对机 电液位置控制系统．如圉1所示 械臂驱动系统的研究大都针对电机驱动方式，而液 压驱动系统的研究还相当薄弱液压驱动的机械臂 广泛应用于建筑工程．市政工程和军事工程领域， 如混凝土泵车、大型工程起重机和液压树枝修剪机 机械手等液压驱动系统的性能对整个机械臂系统 的工作效果影响巨大因此，有必要研究机械臂液 压驱动系统及其控制策略”2 机械臂液压驱动系统是一个复杂的非线性、时 变系统．福难对其建立精确的数学模型传统PID控 制往往依赖于被控对象的精确敛学模型当机械臂 液压马}[动系统受到干扰或系统参数变化日f．传统 PID拄制器无法自动改变控制参数而导致性能下 降041为了提高机械臂液压驱动系统的控制精度 和鲁棒性，本文采用了模糊免疫PID控制策略，将模 自m目9一I2一∞#目，】，№m《．14镕HⅡ 糊控制和生物免疫系统的反馈机理与传统PID控制 图1高逮Ⅳ关阀先导控制的机械臂液Ⅱ％动系坑 相结合，综合利用免痤算法和模糊算法在线调整 PID控制参数，从而使相应的控制器同时具有传统 如剧1所示．高速开关阀5—8分别控制插装闫 PID控制的简便可靠性、模糊控制的强鲁棒性、以及 9—12．高建开关阀采PWM工作方式，通过调节 免疫算法的全局自寻优能力等优点仿真结果表 PWM信号的占空比控制高速开关阀，就可以控制插 明，该控制方法的控制性能优于传统的PID控制 装阀控制腔的压力，从而控制插装闫工作口输出的 机械臂液压驱动系统原理厦模型 流量和压力，最终实现时液压缸的位置驱动控 制…1利用液压驱动的机械臂．其液压系统要求有 针对机械臂液压驱动系统的特点，提出一种摹 基盒Ⅷ目：湖南省自然科学基金资助项目(批＆目10JJ3078)；湖南省高等学幢自然科学Ⅱ究重点项日(批№目 08A04：’) 作者薄介浏忠(19∞一)．男，湖南妊沙人，瑚嘲师范大学m自技术鞋备g究所教授．两十生导师．博±研究方向：现代 I：《装备n电维幕统集成与节能控制I＆m槭设计 长壮大学学报 2011年10月 较高的响应速度，便于计算机控制，同时要求液压 (3) 系统具有较好的抗污能力高速开关阀具有与微机 k。(￡(k)一2e(k一1)+e(}一2)] 接口方便借构简单