(综述)未知环境中移动机器人并发建图与定位_CML_的研究进展.pdfVIP

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2017-09-04 发布于重庆
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(综述)未知环境中移动机器人并发建图与定位_CML_的研究进展.pdf

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　第 26 卷第 4 期机器人　ROBOT Vol.26,No.4 　2004 年 7 月　July,2004 ( ) 文章编号 :1002 0446 2004 ( ) 未知环境中移动机器人并发建图与定位 CML 的研究进展王　璐 , 蔡自兴 ( ) 中南大学信息科学与工程学院智能系统与软件研究所 , 湖南长沙　410083 摘　要 : 综述了近年较流行的 CML方法 ,侧重比较各自估计与增量式建造地图的过程以及如何处理不确定信息、如何表示地图. 还对 CML问题的难点进行了分析 ,并探讨了未来的研究趋势. 关键词 : CML/SLAM;方法 ;难点 ;趋势中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　A ProgressofCMLforMobileRobotsinUnknownEnvironments WANGLu,CAIZi xing ( ) Institute of Intelligent System and Software, School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha 　410083, China 　 ( ) Abstract: ThispapersketchessomepopularmethodsofCML ConcurrentMappingandLocalization inrecentyears,putsem phasisoncomparingtheirprocessesofestimationandincrementalmapping,andwaystodealwithuncertaininformationandtorep resentmaps.ThedifficultpointsofCMLareanalyzed,andthetrendsofresearchinthefuturearediscussed. 　Keywords: CML/SLAM;methods;difficulties;trends 1 　引言(Introduction) CML方法在过去的十几年中逐渐成为机器人导航问题的研究热点 ,吸引了大量的研究人员 ,并取得可靠定位是自主机器人实现安全导航的先决条了很多实用性的成果 ,是否具备并发建图与定位的件[1] . 在先验地图的指导下 ,机器人可以不断校正自