[PDF] 非线性PID 控制器研究比例分量非线性方法.pdf

第32卷 第2期 自 动 化 学 报 Vol.3?,No.2 2006年 3月 ACTA AUTOM ATICA SINICA March.2006 非线性PID控制器研究 一 比例分量的非线性方法I) 胡包钢,2‘ 1(中国科学院自动化研究所 北京 100080) 2(中国科学院北京研究生院 北京 100039) (E-mail:hnbg}) 摘 要 研究了基于比例控制分量非线性方法合成的新型非线性PID控制器(简记为 NPID- PCA).该控制器将比例控制分量表示为误差信号的非线性函数，并通过三个独立非线性函数 构造合成PID控制器.由于比例控制分量具有最简的非线性特征，因此该类控制器在设计上 更为简沽，非线性在控制作用方面的物理意义更为明确.采用样条函数生成非线性作用曲线， 用户可以通过图形化交互方式直观地实现非线性设计.通过与文献中的控制实例比较，本文 提出的新型非线性PID控制器可以实现更为优良的控制性能指标，包括对带有时延或死区的 被控对象.有关NPID-PCA工具箱已经按照 “开放源码”方式在网上发布· 关锐词 PID控制器，非线性，比例分量方法，时延，死区 中图分类号 TP273 AStudyonNonlinearPIDControllers 一 ProportionalComponentApproach HUBao-Gang, (I tituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Beijing 100080) 2(BeijingGraduateSchool,ChineseAcademyofSciences,Beijing 100039) (Pmail;hubgO) Abstract Inthispaper,anonlinearPID controllerisstudiedbasedonproportional componentapproach(calledNPID-PCA).WhilecompatiblewiththeconventionalPID technique,thistypeofcontrollersimposesthreeindependentnonlinearfunctionsbetween theproportionalforcesontheerrorsignalstosynthesizenonlinearPIDcontrollers.Dueto itssimplestcharacteristicsinnonlinearproportionalforces,theproposedcontrollerprovides abettermeansfordesigningandtuningo#controllersnonlinearity.Aspline-basedfunction isadoptedtorealizethenonlinearfunctionswithagraphicalinterface.Severalexamplesare givenincomparisonwiththeotherexistingnonlinearPIDcontrollers.Simulationresults confirmthesuperiorperformancesoftheproposedcontrollersforplantswithtimedelayor deadzone.ThetoolboxofNPID-PCAhasappearedtothepublicasopensourcesoftware. Keywords PIDcontrol,nonlinearity,proportiona