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第26卷第6期 控制理论与应用 Vbl．26No．6
2009年6月 Control Jun．2009
TheoryApplications
文章编号：1000—8152(2009)06-0634-07
基于信赖域二次规划的非线性模型预测控制优化算法
赵敏，李少远
(上海交通大学自动化系．上海2txr240)
摘要：针对非线性预测控制如何在有限时域内有效的求解非凸非线性规划这一关键问题，本文采用序列二次规
划方法，将非线性规划转化为一系列二次子规划求解．首先根据非线性规划联立方法将系统状态和控制量同时作
为优化变量，得到以控制量步长为优化变量，只包含不等式约束的子二次规划问题，并用它取代原SQP子规划，减小
了子问题的规模：随后采用基于信赖域二次规划的方法求解子规划问题，保证每次迭代的可行性；同时采用一种能
够保持SQPfu]题Hessian矩阵稀疏结构的更新方法，也在一定程度上降低了算法的复杂程度．最后的仿真结果表明了
该方法的有效性．
关键词：非线性预测控制；非线性规划；序列二次规划(SQP)；信赖域
文献标识码：A
中图分类号：TP273，0221．2
Nonlinearmodel control algorithm
predictiveoptimization
basedonthe
trust—regionquadraticprogramming
ZHAO
Min，LI
Shao·yuan
Jiao 200240。China)
(DepartmentofAutomation。Shangh且iTongUniversity,Shanghai
nonlinearmodel the or solutionofanonlinear
Abstract：The predictivecontrol(NMPC)requiresoptimalsuboptimal
non-convex ateach time．andthe theconven-
optimizationproblemsampling
tional for a meansofthesimultaneousinnonlinear
such SQP
algorithmsolvingproblem．By approach programming，an
state as variablessimultane·
ofNMPCisbuilt。whichconsidersthe andthecontrol
sub—problem system optimization
in
new isestablishedforwh
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