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移动机器人控制系统结构的研究与进展* 李文锋，张帆，杜娟，韩锐 （武汉理工大学， 湖北 武汉 430063 E-mail:liwf@） 摘要：在分析移动机器人的特点与应用的基础上，本文从控制与自治技术 研究角度，回顾了移动机器人的研究进展，分析研究了移动机器人的控制模式和 常见的一些控制系统，讨论了各自的优缺点。指出了移动机器人控制框架研究的 方向和特点，分析了现有的一些控制框架。结合传感器网络的发展，预测了移动 机器人与传感器网络结合的发展趋势，分析了传感器网络环境下移动机器人控制 框架研究的必要性。 关键词：移动机器人； 控制框架； 传感器网络 1 引言 在计算机和传感器技术等快速发展的推动下，机器人已发展成为一种种类繁 多、应用广泛的具有高度智能的机器设备。移动机器人是其中重要的一类。其主 要特征就是可以移动和自治。这使得机器人可以实现大范围活动，在工业上可以 构成可重构的物流与制造系统。移动机器人还可以代替人类到达复杂有危险的地 方，因而在航空航天、军事和反恐等领域有迫切的应用需求。2003 年火星生命 探测使者美国“勇气”号、“机遇”号相继成功登陆火星，获取了大量有关火星 的数据和图片，进一步向世界展示了移动机器人所具有的巨大应用潜力。移动机 器人的第三大应用领域就是服务业。如今，移动机器人和传感器网络相结合正成 为一种发展必然趋势。传感器网络可延伸机器人的感知空间，通过信息融合来加 强机器人的感知能力，为机器人（群）的智能开发、合作与协调开辟新空间。 要实现移动机器人自治，面临不确定性、可靠性和实时响应等难题。而随着 移动机器人应用领域的不断拓展，其结构、控制和功能也变得更为复杂，使用传 统的程序开发手段已难以满足要求。因此，机器人体系结构研究一直是机器人领 * 国家自然科学基金 ，湖北省青年杰出人才基金项目（2005ABB021 ）资助 域的一个基础课题，已有 30 多年的历史并仍在不断发展中。而研究开发恰当的 系统框架和工具，提高系统的跨平台性、开放性和可重构性，缩短应用系统开发 周期，更是当前人们关注的热点[1，11，12，19]。 本文将回顾移动机器人系统的研究历史，分析研究移动机器人的控制模式和 常见的一些控制系统，讨论各自的优缺点。指出控制框架的研究是当前移动机器 人体系结构开发的一个发展方向，分析其特色和需求。最后，根据机器人传感装 置网络化的发展趋势，提出了移动机器人在传感器网络环境下工作的设想，分析 传感器网络环境下移动机器人的控制框架。 2 移动机器人控制模式 移动机器人的控制模式/策略可以分为[2,3,19] ：(1)推理型(Deliberative); (2)反应 型(Reactive); (3)混合型(Hybrid);( 4)基于行为的控制(Behavior-based Control). 推理型控制模式采用自顶向下规划的控制策略。在机器人中枢构建了一个世 界模型，用来验证传感器采集的信息，然后发出行动控制指令。早期的移动机器 人多采用这种模式。这种控制策略具有较强的推理和思维能力，但实时响应能力 低，适应性差，适用于结构化、可预期的场景。 反应型控制模式采用自底向上的控制策略，直接由传感信息来控制机器人的 驱动。他不需要预先构建一个内部的世界模型，仅有少量的规则，依靠对具体场 景的感应来产生相应的动作。这种控制模式实时性好，可以对非结构化的、变化 的场景做出反应。但因为没有信息储存，缺乏学习和规划能力，在运行时也缺乏 灵活性。 混合型控制策略试图继承上述两种控制模式的优点。他由三部分组成：反应 层、规划层和协作层，因此也被称作为三层式结构。典型实例如美国 Georgia 工 学院的 Akin 教授开发的 AuRA 系统和卡内基梅隆大学(CMU)的XAVIER 系统。 基于行为的控制策略介于推理型和反应型策略之间，可以看成是反应型控制 策略的延伸。他是一种面向任务分解的控制形式。在接受到传感信息后，几个行 为模块可以根据各自的具体任务并行处理，分工协作。在文献[2]中，Mataric 给 出了一些基于行为的控制策略的实例。 3 常见的移动机器人控制系统 1980 年代中期，在美国政府的资助下，NASA 推出了一种概念体系结构 NASREM,