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基于四旋翼飞行器的抢险救灾系统设计 项目负责人：XXX 导 师：XXX 制作人：侯瑞鹏 团队成员介绍 1 申请理由 2 立项背景 3 项目的特设与创新之处 4 实施方案 5 项目研究的预期成果 6 xxxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx Xxxxx 1 团队成员介绍 2 申请理由 1 从团队角度看，我们的队伍有着一流的实力，极强的凝聚力和可靠地执行力，团队的骨干成员学习成绩优异，又是国家励志奖学金的获得者。我们的共同态度是：实事求是、脚踏实地 2 从团队的个人实力来看，每位成员的成绩不仅优异，而且都有各自的一己之长，在专业基础课的基础上，队员又熟练掌握了C++、51单片机、Altium Designer等工程软件。 3 出于对科技的热爱，我们迫不及待地想在具体的项目中实践自己学到的知识，而且，我们认为，将机器人用于未来的抢险救灾中，将大大提高抢险救灾效率，使得更多人存活下来。 3 立项背景 目前世界上存在的四旋翼飞行器基本上都属于微小型无人飞行器,一般可分为3类:遥控航模四旋翼飞行器、小型四旋翼飞行器以及微型四旋翼飞行器。由美国Dra2ganflyer公司研制的Draganflyer Ⅲ和香港银辉玩具制品有限公司研制的X- UFO是全世界较为著名的遥控航模四旋翼飞行器。EPFL自动化系统实验室开发的电动小型四旋翼飞行器OS4以及佐治亚理工大学面为火星探测任务而设计的CAD 无人机系统在小型四旋翼飞行器领域中也取得了卓越的成就。而微型飞行器从一开始就引起了人们极大的兴趣,斯坦福大学的Mesicopter 是目前世界上最具权威的机构之一。 随着科学技术的不断提高，无人飞行器得到了迅速的发展，其在军事领域和民用方面都有着大量的应用。无人飞行器不仅操作灵活，降低成本，还可以避免人员消耗。四旋翼无人飞行器又有其他飞行器比不了的优点，同时，四旋翼飞行器特别适合在近地面环境中执行监视、侦察等任务,具有广阔的军事和民用前景。目前随着传感器技术和计算机技术的不断发展，四轴飞行器也为这些领域提供了一个综合的研究平台。基于飞行器的自身特点，可以添加具有航拍功能的模块，主要应用则是在一些实际的灾祸现场反馈实事的情况，同时为之添加的语音识别功能，可以识别地面的具体情况，例如：在一些火灾和地震的现场，四轴飞行器能够发挥其重要的功能与作用，在具备图像与语音识别的反馈系统之后，控制室可以对现场的情况掌握第一手的资料，并且语音功能可以准确的检测地面到底是否有受灾的人群存在。 4 特色与创新 特点一 特点二 特点三 一、增加超声波测距以及摄像头模块，使之能够进行定高悬浮以及简单的路线识别等功能，配合上远程上位机进行简单的人工遥控，使整个系统具有更好的可操作性以及情况适用性。 二、采用的核心控制器STM32F103VET6具有强大的内部资源，对之后的飞行器功能扩展以及数据传输方面提供方便。 三、采用无线远程数据传输方式，可避免有线产生的测量距离问题。 创新一 创新二 创新三 针对于灾后抢险困难现象，对四旋翼飞行器改造，使之可以代替救灾人员，深入到狭小拥挤的空间进行灾难情况的检测。 加上了简单的语音播报模块将通过无线收发系统，实施情况发送到远程上位机上，进行高效救援。 还加入了电源检测模块，实时检测电源电压，到达使用极限时自动进行报警功能 5 实施方案 设计思路 主要由电源、超声波测距模块、以STM32F103VET6为CPU的核心飞控板、无线收发模块、摄像头采集模块、语音播报模块以及音频采集模块构成。 主要由STM32F103VET6为CPU进行各个模块的信息采集，采集回来的数字量直接在CPU内部进行数据处理，而采集回来的模拟量可经过STM32内部的12位AD转换器进行转换，转换为数字量之后进行数据处理。 ? 飞行器平衡方案: 本设计中主要用于飞行器姿态信息采集的传感器为MPU6050以及HMC5883，MPU6050其中整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API；HMC5883采用霍尼韦尔的各向异性磁阻(AMR)技术，这一技术带来的好处是其他磁传感器技术无法企及的 平很原理： ? 模块儿介绍: 单片机 1 传感器 2 无刷电机 3 摄像头 4 音频收集 6 语音播报 5 6 预期成果 2 1 3 5 4 6 7 分七个阶段进行 第一阶段：此