步进电动机控制技术.pptVIP

* * * * * * * 设置输出接口 以单片机80C51和P1口配置为例。 脉冲经80C51的并行I/O接口P1输出至步进电动机各 相，如图所示。 P1.0 P1.1 P1.2 P1口 C相 B相 A相 七、步进电机的控制与应用 设计环形分配子程序 P1口是可编程I/O口。 运行程序时，对应存储器单元的内容送到P1口，使P1.0、P1.1、P1.2依次发送信号，从而使绕组轮流通电。 正转（反转）时，（反相）依次输出表中各单元内容，输出状态是表底（表首）状态时，修改索引值使下一次输出重新为表首（表底）状态。 七、步进电机的控制与应用 环形分配表 CA 05H(0101) K+5 C 04H(0100) K+4 BC 06H(0110) K+3 B 02H(0010) K+2 AB 03H(0011) K+1 A 01H(0001) K+0 对应通电相 单元内容 存储单元地址 七、步进电机的控制与应用 设计延时子程序（速度控制） 控制步进电动机的运行速度，实际上就是控制系统发出脉冲的频率或者换相的周期。系统可以用两种方法确定脉冲的周期（频率）： 软件延时 软件延时的方法是通过调用延时子程序的方法实现的，它占用CPU时间。 定时器 定时器方法是通过设置定时时间常数的方法来实现，不占用CPU资源。 七、步进电机的控制与应用 2、功率放大电路 一种脉冲放大电路，使脉冲具有一定的功率驱动能力。 要求： ① 提高步进电动机的快速性； ② 提高步进电动机的平稳性。 常见的功率放大电路有：单电压限流型驱动电路、高低压驱动电路、斩波恒流功率驱动电路、升频升压驱动电路、集成功率驱动电路。 七、步进电机的控制与应用 2.1、单电压限流型驱动电路 步进电动机一相的驱动电路如图所示。这种电路的特点是线路简单，成本低，低频时响应较好；缺点是效率低，尤其在高频工作的电动机效率更低。在实际中较少使用，只有在小功率步进电动机且在简单应用中才使用。 缺点：RC上有功率损耗（快速性↑，R↑，功耗↑，限制使用这种电路）。 七、步进电机的控制与应用 Ⅰ、VT（晶体管）——无触点开关，使流过L的波形接近矩形波。 Ⅱ、L（电动机绕组）—— L 中电流不能突变，经3 （时间常数 ）时间后达到稳态电流（L—绕组电感，r—绕组电阻）。 ，严重影响启动频率。 Ⅲ、Rc（串联电阻）—— ，缩短 上升的过渡时间，提高工作速度。 Ⅳ、C（并联电容或加速电容）——C上的电压不能突变，在截止到导通的瞬间，电源电压全落在绕组上， 。 Ⅴ、VD(二极管)——VT截止时起续流和保护作用，以防绕组产生的反电势击穿。 Ⅵ、RD（串联电阻）—— ，使 波形后沿变陡。 七、步进电机的控制与应用 2.2、高低压驱动电路 高低压驱动的设计思想是，不论电机工作频率如何，均利用高电压UH供电来提高导通相绕组的电流前沿，而在前沿过后，用低电压UL来维持绕组的电流。这种电路的特点是电动机绕组主电路中采用高压和低压两种电压供电，一般高压为低压的数倍。适用于大功率和高频工作的步进电动机，高低压驱动功率接口两个输入控制信号 和 ，它们应保持同步，且前沿在同一时刻跳变。 七、步进电机的控制与应用 七、步进电机的控制与应用 Ⅰ、采用高压和低压两种电压供电。 Ⅱ、t1-t2时间，VT1和VT2饱和导通，＋80V经过VT1和VT2 加到L， 。 Ⅲ、到t2时（定时方式）或 上升到某一数值（定流方式）， 为低电平，VT2截止，L的电流由＋12V电源经VT1维持， 到 I额。 Ⅳ、到t3时， 为低电平，VT1截止， ，I＝0。 Ⅴ、 由脉冲分配器经几级电流放大获得， 由单稳定时 或定流装置再经脉冲变压器获得。 七、步进电机的控制与应用 2.3、斩波驱动电路 斩波驱动电路 R：采样电阻，阻值很小。 比较器输入：“-”端—采样电压，“+”端—给定电压。 与门 ui为低电平时Tl和T2两个开关管均截止； ui为高电平时，T1和T2两个开关管均导通，电源向绕组供电。 七、步进电机的控制与应用 由于绕组电感的作用，R上的电压逐渐升高，当超过给定电压uc时，比较器输出低电平?与门输出低电平? T1截止?电源被切断；当取样电阻上的电压小于uc时，比较器输出高电平，与门也输出高电平，T1又导通，电源又开始向绕组供电。 与门 七、步进电机的