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四足步行机器人研究现状及展望
四足步行机器人研究现状及展望
四足步行机器人研究现状及展望
Researchsituationandprospect
on
quadrupedwalkingrobot
王吉岱,卢坤媛,徐淑芬,雷云云
WANGJi—dai,LUKun—yuan,XUShu—fen,LEIYun.yun
(山东科技大学机械电子工程学院,青岛266510)
摘要:文章对国内外四足步行机器人研究现状进行了综述,归纳分析了四足机器人研究的关键技术,
并展望了四足机器人的发展趋势。
关键词:四足步行机器人;研究现状;关键技术;发展趋势中图分类号:TP24
文献标识码:A
文章编号:1
009-01
34(2009)02—0004—03
0
引言
目前,常见的步行机器人以两足式、四足式、六
制决策,实现在不平整地面的自适应静态步行。TITAN?YIt31机器人采用新型的直动型腿机构,避免了上楼梯过程中各腿间的干涉,并采用两级变速驱动机构,对腿的支撑相和摆动相分别进行驱动。
2000—2003年,日本电气通信大学的木村浩等人研制成功了具有宠物狗外形的机器人Tekken—IV,如图I所示。它的每个关节安装了一个光电码盘、陀螺仪、倾角计和触觉传感器。系统控制是由基于
足式应用较多。其中,四足步行机器人机构简单且
灵活,承载能力强、稳定性好,在抢险救灾、探险、娱乐及军事等许多方面有很好的应用前景,其研制工作一直受到国内外的重视。本文介绍了国内外在机构设计、步态、控制等方面已经取得的进展,并分析了其中的关键技术。最后,归纳总结了未来四足步行机器人的几个发展趋势,以期对以后的研究工作具有指导作用。
CPG的控制器通过反射机制来完成的。Tekken.IV
能够实现不规则地面的白适应动态步行,显示了生
物激励控制对未知的不规则地面有自适应能力的优
点。它的另一特点是利用/doc/60ddccda38a05c.html了激光和CCD摄像机导航,可以辨别和避让前方存在的障碍,能够在封闭回廊中实现无碰撞快速行走。
1
国内外四足步行机器人的研究历史
和现状
20世纪60年代,四足步行机器人的研究工作开
始起步。随着计算机技术和机器人控制技术的研究和应用,到了20世纪80年代,现代四足步行机器人的研制工作进入了广泛开展的阶段。
世界上第一台真正意义的四足步行机器人是由
Frank和McGhee于1977年制作的。该机器人具有
较好的步态运动稳定性,但其缺点是,该机器人的关节是由逻辑电路组成的状态机控制的,因此机器人的行为受到限制,只能呈现固定的运动形式【11。
20世纪80、90年代最具代表性的四足步行机器人是日本ShigeoHirose实验室研制的TITAN系列。1981~1984年Hirose教授研制成功脚部装有传感和信号处理系统的TITAN—IIIf甜。它的脚底部由形状记忆合金组成,可自动检测与地面接触的状态。姿态传感器和姿态控制系统根据传感信息做出的控
图l
Tekken.IV机器人
目前最具代表的四足步行机器人是美国Boston
收稿日期:2008.09—11
作者简介:王吉岱(1961一)男,山东泰安人,教授,硕士,研究方向为机器人技术的开发与应用,机电产品的设计、开
发与应用。141
第31卷第2期2009—02
万方数据
dynamics囊骏窒硪翩鹣BigDogt嘏,如图2掰承。它能以不同步态在恶劣的地形上攀爬,可以负载高达52KG的燕赞,爬升斜坡可达35。。其腿关节类似动物腿关节,安装有吸数震动部{孛翻熊爨循环熬徉。同时,腿郝连有很多健感器,其运动通过餐服电机来控制。该枫器入机动憔和反应能力都很强,平衡能力极佳。但由于汽油发电机需携带油箱,故工作时受环境影响大,可靠性差。另外,警机器人行走对季l擎会发赉怪异豹穰酱。
/doc/60ddccda38a05c.html瓣2BigDo鐾
国内暇足机器人研制工作从20世纪80年代起步,取得一定成果的研究机构有上海交通大学、清华大学、哈尔滨工业大学等。
JTUWM系捌豳足步行机器入的研究。1996嘲1:
上海交遥大学橇器人戮究麟予1991冬舞矮了
究所研制成功了JT叭vM—III,如图3所冢。该机
器人采用开式链腿机构,每条腿有3个融国度,具寿结构麓攀、外形灵巧、体积,l、、重量轻等特点。它采雳力和链麓混合控潮,脚底装
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