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第46卷第1l期 机械工程学报 V．01．46NO．11
20l 0年6月 Jun． 20l0
ENGINEERING
JOURNALOFMECHANICAL
DoI：10．3901，JME．2010．11．089
基于容错策略的球形机器人控制系统宰
孙汉旭1 刘大亮1，2 贾庆轩1 张延恒1
n．北京邮电大学自动化学院北京100876：
2．北京中关村海淀科技园博士后工作站时代集团公司分站北京 100085)
摘要：基于容错策略对具有高可靠性的一种球形机器人控制系统进行研究。根据球形机器人自主运动的任务要求将控制问题
分解为8个局部控制器，并基于局部控制器的结构研制基于多传感器的球形机器人嵌入式控制系统。这些局部控制器相互之
间存在通信和信息交互的能力，在任务分配和协作方面具有自主性。基于冗余容错控制技术设计球形机器人的冗余双备份伺
服控制子系统，以提高控制系统的可靠性。其中，冗余双备份伺服控制子系统是由两个相同的备份模块组成的，通过故障检
测、故障定位以及系统恢复实现容错功能，而且冗余结构能够根据故障情况进行重组。基于时间容错和信息容错的技术设计
球形机器人的软件系统，并设计监控软件监视软件系统的运行状态。球形机器人的控制系统试验表明基于容错策略设计的球
形机器人控制系统是可行的、有效的。
关键词：球形机器人机器人控制系统容错策略
中图分类号：TP242．6
RobotControlBasedonFault—tolerant
Spherical System Strategy
2
SUNHanxulLIU JIA ZHANG
DaliangLQingxuanl Yanhen91
ofPostsand 100876；
(1．SchoolofAutomation，BeijingUniversity Telecommunications，Beijing
2．Time Workstation HaidianScience
Grouplnc．，Substation，Post—doctoralofZhongguanctmPark,
Beijing100085)
Abstract：BasedOllthefault—tolerant control with isresearchedfora of robot．m
strategy,thesystemhighreliability typespherical
control is into localcontrollers tothetask ofautonomo惦movement
decomposedeight ofthe
problem according requiremem
embeddedcontrol ofthe robotwithmulti—sensorsis
robot,andthe tothe
spherical thereby systemspherical implementedaccording
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