足球机器人视觉信息处理技术研究.pdf

赞要 足球机器人是当前机器人领域的一个研究热点。它融合了信息、自动化、通讯、机电一 体化和人工智能等关键技术，同时为相关领域内的理论研究提供了一个良好的实验和测试平 台。 视觉系统是机器人系统中非常重要的组成部分。机器人视觉系统主要包括数字图像的获 取、I虱像的预处理、图像分割、目标识别几个部分。在数字图像获取部分．机器人周围的场 景通过光学成像和数字化被转换成数字图像：在预处理阶段，系统通过几何变换、颜色采样 等工作对数字图像进行初步的调整，使之成为易于识别和处理的图像，并且建立颜色信息库， 为后续步骤打F基础；在图像分割部分，系统对图像进行抽象化，对不同的颜色区域做出分 割：在目标识别部分。系统对图像特征进行处理，进而在图像中找出需要识别的目标，计算 其参数并输出。 本文针对机器人足球系统的应用实际，对现有的用于机器人足球视觉系统的彩色图像分 割和识别方法进行了深入的剖析。并在此基础上对其中的一些关键环节进行了大胆的创新， 提出了～些新颖的具有独创性的思路和方法。论文的具体研究工作如下： 1．对彩色图像的分割算法做出有意义的研究，并在此基础上在HSI色彩空阆中引入了 利用阙值向量来分割彩色图像的方法，成功地解决了多色彩阈值判别时计