一类具有状态时滞的时离散多智能体系统可控性研究.pdfVIP

科技信息 博士 ·专家论坛 一 类具青状态时滞的时离散多智链体系统可控畦研夯 青岛大学 自动化工程学院 王 震 纪志坚 [摘 要]本文针对一类舍有状态时滞的双积分器模型的时离散多智能体系统，在两种通信协议条件下，研究了它的可控性问题。我 们应用化时滞系统为其等价的无时滞的增广系统的方法，获得 了由跟随者构成的系统在多个领航者的控制下，系统可控的一些充分 条件。在这些条件下，系统可以完成预期的编队控制或速度控制。 [关键词]多智能体系统 双积分器模型 可控性 状态时滞 固定拓扑 1．引言 多智能体系统是由一类能够感知外界信息、并且具有自主信息处 u(k)=)；(【k)一2Wijtx(k)一xj．(k))～2wlj2xi(k)一】(j，(k))+mv。(1)【， (3) ∈N nsEN ， ． ． 理及机动能力的智能体(或简称为个体)构成。系统总体的行为不仅依 其中，(2)和(3)分别表示控制信号中含有相对速度反馈和绝对速 赖系统中每个个体的行为准则，而且还与网络中的个体之间如何连接 度反馈，m≠0表示反馈增益。j1=1，…，N表示第 i个跟随者的邻居集 N， 有关。它是近几年来迅速发展起来的一门新兴的复杂系统控制科学，它 中跟随者的指标数；i2=N+1，…，N+／表示第 i个跟随者的邻居集N中领 又是一门综合性交叉学科 ，涉及控制、数学 、生物、物理 、计算机、机器 航者的指标数。W 与W表示相应个体之间的耦合系数，这里假设系数 人、通讯和人工智能等，得到了来 自这些领域的科研工作者的广泛关注[11。 均为 1。在通信协议 (2)下，系统(1)写成如下的矩阵形式： 通过大量的科学观察和探索，人们总结出：在整体行为上表现复杂 x『(k+1)1 0『 1 ]fx(k)]．f0 0 1fxo(k)] r 的群体系统中，个体行为是自主的、相对简单的，它们之间通过简单的 v【(k+1) FmFJv【(k)JlamBJv【0(k)J， 局部的相互作用和影响，在群体的层面上呈现出有序的协同运动和智 其中x(k)=x【-(k)，…，xN(k)1v(k)=v【(k)，…，vw(k)r】(0(k)=x【-(k)，…，x 能行为。在工程应用中，其潜在应用吸引了众多的研究者加入到多智能 (k)r与vo(k)=fv。(k)，…，v (k)r分别表示全部跟随者的位置向量 ，全部 体系统的分析与分布式协调控制的研究行列中。目前，多智能体系统包 跟随者的速度向量，全部领航者的位置向量与全部领航者的速度向 括多机器人，车辆系统、传感器网络、人造卫星簇等。在这些群体中，单 量。xo(k)与vo(k)是跟随者构成的子系统的控制输入。此外F=I—I，-R， 个个体的设计简单、功能单一，单个个体的功能失效不会影响到整体的 其中L= 表示全部跟随者所构成的子系统所对应无向图的拉普 功能和任务的完成。这些特点降低了整体系统的设计难度，增加了系统 的抗干扰能力、扩展能力和鲁棒性，并且提高了系统的工作效率。 拉斯矩阵。R=diagl∑wp∑w ，…，∑wJl∈ 是对角矩 多机器人的