平面轨迹输出柔顺机构的形状优化.pdfVIP

第 45卷第 12期 机 械 工 程 学 报 Vb1．45 NO．12 2009年 12 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEEIUNG Dec． 20O9 DoI： 10．3901／JM E．2009．12．001 平面轨迹输出柔顺机构的形状优化术 郭为忠 裴 灵 高 峰 (上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海 200240) 摘要：2自由度平面柔顺机构具备工作空间，可以作为微动机器人载体，通过控制两个独立输入实现可控的平面运动轨迹输 出。为改善设计方案的可加工性，研究该柔顺机构拓扑图轮廓提取后的形状优化 问题。将柔顺机构抽象成杆件和结点形式， 基于拓扑学连通性原理，提出机构区域连通性判定条件，构造窗口平移扫描式机构结点搜索算法，获得设计区域 内的柔顺机 构结点，在此基础上，建立杆件搜索算法，找出各杆件，实现对柔顺机构的轮廓抽象。对轮廓抽象后的柔顺机构进行轮廓重 构，将其轮廓表示为简单 曲线的拼接，以曲线参数作为优化变量，通过敏度分析提取关键尺寸，以柔顺机构实际输出和期望 输出间的误差作为 目标函数，建立轮廓 曲线尺寸优化模型，得到柔顺机构的最优轮廓，从而在保持柔顺机构输出性能的前提 下明显改善设计方案的可加工性。算例验证了所提形状优化方法的有效性。 关键词：平面轨迹输出 柔顺机构 形状优化 区域连通性 窗口平移扫描 轮廓抽象 轮廓重构 轮廓尺寸优化 中图分类号：TH156 Shape0ptimizationofCompliantM echanism f0rPlanarPathGeneration GUOW eizhong PEILing GAOFeng (StateKeyLaboratoryofMechanicalSystemandVibration，ShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai200240) Abstract：A two--degree--of-freedom planarcompliantmechanism possessesaworkspacethatisabletoserveasamicromanipulator carriertogenerateprogrammedplanarpathbycontrollingtwoindependentinputs．Toimprovethemanufacturabilityofthecompliant mechanism design，shapeoptimizationisinvestigatedonthebasisofextractedprofileaftertopologyoptimization．Theprofileis abstractedintolinedlinksandcrunodes．Basedontheprincipleofconnectivityintopology，aconditionissetupforjudgingthe connectiviyt oflinkdomain，andthenatranslationalscanningalgorithmusingwindowsisconstructedtosearchthecrunodesofthe requiredcompliantmechanism inthedesigndomain．Onthisbasis，alinksearchingalgorithm isbuiltinordertolocatethelined link sofrtheabsrtactionofthecontourofthecompliantmechanism ．ThecontouriSreconstructed ofrtheabstracted compliant mechanism ．The contourisrepresented aslink ed simplecurveswhoseparametersserveasoptimizedvariables．Among these vraiableskeydimensionsaredeterminedonthebasisofsensitiviyt analysis．The