欠驱动机器人最优运动轨迹生成与跟踪控制.pdfVIP

45卷第 12H爿 机 械 工 程 学 报 Vo1．45 N O．12 2009年 12 月 JOURNALOFMECHANICAIENGINEERING Dec． 2O09 DoI：10．3901／JME．2009．12．O15 欠驱动机器人最优运动轨迹生成与跟踪控制木 刘庆波 余跃庆 苏丽颖 (】．北京工业大学机械工程与应用电了技术学院 北京 100124： 2．航天科工惯性技术有限公司 北京 100070) 摘要：以被动关十+自由的欠驱动机器人为研究对缘 ，对其最优运动规划 轨迹跟踪控制问题进行研究，控制 目标为实现欠驱 动机器人关节的f意位筒控带Jl。对欠驱动机器人系统的可控性条件进行分析，提出部分稳定规划器的思想，利用遗 算法对 建立的适 度函数进 伞局优化 ，得到部分稳定规划器的最优切换顺序。利用变结构控制方法进行反馈控制，实现了期望轨 迹的精确跟踪。提出的方法一方面利用遗传算法的令局搜索能力 ，不必考虑机器人的严格线性化，能够快速、准确地实现路 径寻优，且具何很好的稳定性；另 一方面采用的变结构控制方法能够对系统干扰及参数变化具仃 良好的自适应性，因此本方 法可以碳容易推广剑多自由度欠驱动机器人系统控制 中。通过末关节为被动关节的平面3自由度机器人进行仿真，仿真结 果证叫了方法的仃效性。 关键词：欠驱动机器人 可控性 运动规划 轨迹跟踪 遗传算法 变结构控制 中图分类号：TP24 OptimalPathPlanningandTrajectoryTrackingofUnderactuatedRobots LIUQingbo ‘YUYueqing SULiying r1．CollegeofMechanicalEngineeringAppliedElectronicsTechnology, BeijingUniversityofTechnology,Beijing100124； 2．AerospaceInertiaTechnologyCorporation，CASIC，Beijing100070) Abstract：Optimalpathplanningandtrajectorytrackingofunderactuatedrobotsareinvestigated．Thecontroltargetistorealizethe arbitrarypositioncontrolofjointangles．Thecontrollabilityofunderactuatedrobotsisanalyzed．Thethoughtofpartlystable controllersisintroducedandthebestSWitchingsequenceofpartlystablecontrollersisobtainedbyusinggeneticalgorithm ．Sliding modecontrolmethodisutilizedtorealizedaccuratemodeltracking．Theproposedmethodhasfollowingadvantages： Itdoesnot makeanyhypothesisabouttherigorouslinearizationstotheoriginalnonlinearsystem．Alsobecauseoftheglobalsearchabilityof geneticalgorithm，theoptimaltrajectorycanbegeneratedquicklyandaccurately．Theaccuratetrajectorytrackingcanbeguaranteed bythegoodadaptabilitytothedisturbanceandparameterchangingofslidingmodecontrolmethod．Thereforetheproposedmethod canbeusedwithoutmodificationforarmswithaIargenumbero