PWM在科技馆机器人展品电路设计中的应用.pdfVIP

第 8卷 第4期 宁 夏 工 程 技 术 Vo1．8 No．4 2009年 l2月 Ningxia Engineering Technology Dec．2009 文章编号：1671—7244(2009)04—0420—02 PWM在科技馆机器人展品电路设计中的应用 殷 仲 贵 (宁夏科技馆，宁夏 银川 750001) 摘 要：为提高机器人在科技馆展示时的灵活性和协调性，对科技馆展品中机器人的直流电机的调速电路进行 分析．通过改变脉冲的占空比控制电机的转速输出稳定的电压，使机器人在接到指令后更准确、灵活、协调地完 成任务．实践表明，该改进方法可以解决机器人在展示表演时存在的问题，为参观的观众更好地 了解和认识机器 人起到积极 的作用． 关键词 ：PWM；直流电机 ：调速 电路 中图分类号：TP24 文献标志码：A 随着科技时代的发展，机器人以其高度的智能 法．它是把每一脉冲宽度均相等的脉冲列作为PWM 和使用的安全性在科研 、军事、实验、爆破等高难度 波形，通过改变脉冲的宽度或 占空比达到调压功能． 和危险场所得到了广泛关注 ．为了使更多的人认 它的一个优点是从处理器到被控系统信号都是数字 识和了解机器人，宁夏科技馆专设了机器人剧场．在剧 信号，无需进行数模转换，可将噪声的影响降低到最 场中有：3个表演机器人，型号为2PHASE1．7A；3个工 小．噪声只有在强到足以将逻辑 1改变为逻辑0或 业机器人 ，型号为YR—SSF6-AOO；还有机器鱼、机器 将逻辑0改变为逻辑 1时，才能对数字信号产生影 蛇等．在机器人剧场中，机器人在接到操作人员的指 响．对噪声抵抗能力的增强是PWM相对于模拟控制 令后可以模拟各种动作，也可以接收观众对机器人发 的另外一个优点，而且这也是在某些时候将 PWM 出的指令．但在实际展示表演时，机器人在做某个动 用于通信的主要原因．从模拟信号转向PWM可以 作时并不灵活、协调，而且在接到观众们的指令后不 极大地延长通信距离．在接收端，通过适当的RC或 能很好的完成，使观众对机器人的可靠性和安全性 LC网络可以滤除调制高频方波并将信号还原为模 产生了质疑．因此，本文在对机器人直流电机调速 拟形式． 电路分析的基础上 ，基于PWM，通过改变脉冲的占 空比控制电机转速 ，有效地解决了机器人存在的问 2 改造方案 题，并使机器人在使用中噪音更小、耗电更少． 2．1 电路原理 直流 电机 的动作 由继 电器 KA 和场效应管 1 PMW 简介 IRF150控制，当继电器吸合 ，场效应管 IRF150工作 PWM(PulseWidthModulation)是利用处理器 在开关状态 ，电机转动带动机器人机构动作 ，同时 输出的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有 电机的转动速度受场效应管 IRF150栅极的脉冲信 效的技术，它广泛应用于测量 、通信、功率控制与变 号的占空比控制，完成 电机的调速功能．因直流 电 换电机的调速调压电路等许多领域中Il_]1．它根据相 机工作频率不能过高，一般选在 1～5kHz(实际应用 应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置，改 实验)，否则会引起噪声．该电路送出的信号频率为 变开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间．这 1kHz，适合的脉冲占空比为 10％～85％(示波器显 种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持 示计算)．该改造原理图如图1所示． 恒定，并通过改变脉冲的