采用点云切片技术的喷漆机器人轨迹生成.pdfVIP

2009年 工 程 图 学 学 报 2009 第 6期 JOURNALOFENGINEERING GRAPHICS NO．6 采用点云切片技术的喷漆机器人轨迹生成 周 峰， 卢章平， 戴立玲， 李明珠 (江苏大学图形技术研究所，江苏 镇江 212013) 摘 要：提出了一种直接生成喷漆机器人运行轨迹的方法。该方法首先扫描待喷涂 工件的表面以获取工件的点云数据信息，然后对点云数据进行切片处理，估算采样点的法矢 量，最后采样点沿其法矢量偏置喷枪到工件的距离，得到喷漆机器人的喷枪轨迹。该方法将 点云切片技术运用到喷漆机器人的轨迹规划，能准确地控制喷枪的运行位置、方向以及喷枪 与喷涂工件表面之间的距离，提高了喷涂质量和效率。 关 键 词：计算机应用；喷枪轨迹生成；点云切片技术；喷漆机器人 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A 文 章 编 号：1003—0158(2009)06—0061—05 SprayGunTrajectoryGenerationBasedonPointCloudSlicing ZHOU Feng， LU Zhang—ping， DAILi—ling， LIM ing—zhu (InstituteofGraphicsTechnology，JiangsuUniversity，ZhenjiangJiangsu212013，China) Abstract：Amethodforgeneratingthetrajectoryofspraypaintingrobotdirectlyisprovided． First，thepointclouddataisobtainedbyscanningthesurfaceofworkpiece，thenslicingthepoint clouddatatoestimatethenormalvectorsofthesampledpoints，SOrobottrajectory isformed throughoffsettingthedistancebetween spray gun andworkpiecealongthenomr alvectors． Applyingthepointcloudslicingtechnique toplanningrobottrajectory improvestheposition， directionanddistanceconrtolaccuracyofpaintingrobot，thuseffectivelyraisingthepainting qualityandthroughput． Keywords：computerapplication；sprayguntrajectory generation；pointcloudslicing technique；spraypaintingrobot 喷漆机器人工作过程 中，要求喷枪的轴线始 质量 。为了克服上述不足 ，可以根据待喷涂工件 终垂直于工件表面，同时喷枪与工件表面之间保 的模型 由计算机程序 自动获取喷漆机器人的喷 持适当的恒定距离，以保证涂层分布均匀。目前， 枪轨迹。对于表面复杂的工件，其 CAD模型重 喷漆机器人大多采用人工示教法[¨，对于外形复 建方法如下：通过扫描待喷涂工件获取其点云数 杂的曲面工件难 以精确控制喷枪轨迹 ，影响涂层 据 ，对点云数据进行三维重构，进而得到工件的 收稿 日期：2008—06—07 基金项 目：江苏省高技术研究资助项 目 (BG2006023) 作者简介：周 峰 (1979一)，男，河南遂平人 ，硕士研究生，主要研究方向为机械CAD和图形技术。 工 程 图 学 学 报 2