利用开环对数幅频特性分析系统的性能.pdfVIP

5.6 利用开环对数幅频特性分析系统的性能 在频域中对系统进行分析、设计时，通常是以频域指标为依据的，但是频域指标不如时 域指标直观、准确，因此，需进一步探讨频域指标与时域指标之间的关系。考虑到对数频率 特性在控制工程中应用的广泛性，本节以伯德图为基本形式，首先讨论开环对数幅频特性 (L )ω 的形状与性能指标之间的关系，然后根据频域指标与时域指标间的关系估算出系统的 时域响应性能。 实际系统的开环对数幅频特性 (L )ω 一般都符合如图 5-50 所示的特 征：左端（频率较低的部分）高；右端 （频率较高的部分）低。将 人为 (L )ω 地分为三个频段：低频段、中频段和高 频段。低频段主要指第一个转折频率以 左的频段；中频段是指截止频率ω 附近 c 图5-50 对数频率特性三频段的划分 的频段；高频段指频率远大于ω 的频 c 段。这三个频段包含了闭环系统性能不同方面的信息，需要分别进行讨论。 需要指出，开环对数频率特性三频段的划分是相对的，各频段之间没有严格的界限。一 0.01 ~ 100Hz 般控制系统的频段范围在 之间。这里所述的“高频段”与无线电学科里的“超 高频”、“甚高频”不是一个概念。 5.6.1 低频渐近线与系统稳态误差的关系 (L )ω 低频段通常是指 的渐近线在第一个转折频率左边的频段，这一频段的特性完全由 (L )ω 积分环节和开环增益决定。设低频段对应的传递函数 K G s d ( ) v s 则低频段对数幅频特性为 K 20lg Gd ( jω) 20lg v ω 1 将低频段对数幅频特性曲线延长交于 0dB 线，交点频率ω K v 。可以看出，低频段 0 斜率越小（负数的绝对值越大），位置越高，对应积分环节数目越多，开环增益越大。在闭 环系统稳定的条件下，其稳态误差越小，稳态精度越高。因此，根据 低频段可以确定 (L )ω v K ，利用第三章中介绍的静态误差系数法可以求出系统在给定输入 系统型别 和开环增益 下的稳态误差。 5.6.2 中频段特性与系统动态性能的关系 (L )ω 191 中频段是指 在截止频率ω 附近的频段，这段特性集中反映了闭环系统动态响应的 (L )ω c 平稳性和快速性。 一般来说，ϕ(ω) 的大小与对应频率下L (ω) 的斜率有密切关系，L (ω) 斜率越小，则 越小（负数的绝对值越大）。在ω 处， 曲线的斜率对相角裕度 的影响最大， ϕ(ω)