基于奇异摄动的宏—微机器人控制方法.pdfVIP

维普资讯 第29者第 7期 同 薪 大 学 学 报 Vo]29No 7 2o01年 7月 JOURNALOFI~NGJIUNWERSITY Ju[．2001 基于奇异摄动的宏一微机器人控制方法 陈启军，王月娟，陈辉堂 (同薪大学 信息与控制工程系，上海 200092) 摘要：物理上包台快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 通过集中微机械手的小参数，提出 了将宏 一般机器人的动力学摸型表示为标准的奇异摄动模型的方法 这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 基于奇异摄动方法设计了宏 一微机器人控制器，宏机械手采用计算力矩控制，微机械手采用非线性反馈控制 四 自由度宏一微机器人的仿真研究证明了方法的有效性． 关■词 ：宏一般机器人；两时标系统；奇异摄动 ；控制 中圈分类号：TP241．2 文献标识码：A 文章螭号：0253—374X(2001)07—0805—06 OnControlStrategyofMacro——microManipulatorSystem by UsingSingularPerturbationTechnique CHEN Qi— “，WANGYue—juan，GHEN Hui—tang (n m 日1tofl煳 t madContmlEnsne~ng，Tongiiu vety，Nanngtm[200092．China) Abstract：Inphysics，bothfastprocessand~ow processexistinasystem，thiskindofsystem canbeanalyzed andcontrolledusingsingularperturbationsrtategy．Thispaperanalyzesthedynamicsofnlaaro—micromanip· ulaotrsystem andprovesthatitcanbertansformedasstandardsingularperturbationform byconcenrtating themudlparametersofmicromanipulator，andthosestrategieshavegenerahtyforrigidlinkmacro—mlc~o manipulaotrsystme ．A novelcontrolschme eispresented byusing singulra perturbationtheory．Computed torquenadnonlinearfeedbackraeusedforslow systme nadfastsystem respectively．Simulationresultsof a iTlaCrO—mi cro manipulaotrsystem of fourdegreesverifytheireffectiveness． Keywords：lllaero——micromanipulatorsystme ；tWO——time—。scalesystem；singularperturbatino ；~ntrol 宏一微机器人是指一个小机械手附在一个大机械手末端构成的机器人系统 大机械手 以地面作为参 考，称为宏机械手(nlicromnaipulator)，小机械手以大机械手为参考，拥有完全的自由度，称为微机械手 (macromampulaotr)．一般情况下，通过宏机械手实现机器人的运动范围，通过微机械手实现机器人高速 精确的运动，宏机械手、微机械手构成宏 一微机器人系统，协同完成机器人高性能的作业 由于宏一微机器 人 良好的运动学、动力学性能，引起了机器人学者的普遍关注u J． 对宏一微机器人的分析与控制较为普遍的有两种方法：以T．Yoshikawa为代表的运动学、动力学补 偿方法和以W．Yi