空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制.pdfVIP

第29卷 增刊 南 京 理 工 大 学 学 报 Vol.29，Supp 2005年 ofN ofScienceandTechnol Oct.2005 空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制 张承龙 ，王从庆 (南京航空航天大学 自动化学院，江苏南京210016) 摘 要:空间柔性多臂机器人是一个高度非线性、强藕合的复杂动力学系统。该文首先基于假设模 态法、拉格朗日方程和系统动量守恒，推导了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链 系统的动力学模型，并利用位置一力混合控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制，最后进行 了动力学控制仿真，验证了方法的有效性。 关键词:空间柔性机器人;动力学建模;位置一力控制 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1005一9830(2005)S0一0070一03 DynamicsModelingandControlofFlexibleDual-armSpaceManipulators MANGCheng-long，WANGCong-ging (CollegeofAutomation,NanjingUniversiytofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,China) Absrtact: multi 一二 spacemanipulatorsisahighlynonlinearandcoupleddynamicssystem.Ontheba- sisoftheassumedmodesmethod,Lagrangeprinciplend momentum ( ，thedynamicmodeloffree- floatingflexibledual-armspacemanipulatorsholdingarigidpayloadinahorizontalworkspaceisderived.Fur- thermore,thetrajectorytrackingisperformedviaaposition-forcecontrolapproach.Somesimulationtests， conductedtoverifytheeffectivenessoftheproposedmethodsandsomeproblemsaboutthesimulationresultsare investigated. Keywords:flexiblespacemanipulators;dynamicmodeling;position-forcecontrol 随着宇航业和机器人业的快速发展，空间柔性 系统:一方面由于柔性臂在运动时会发生形变，另一 机器人方面的研究日益成为国内外的研究热点，但 方面由于它工作在空间微重力环境中，没有固定的 大多研究柔性单臂机器人1,〔2〕或者柔性多臂机器人 底座，机器人手臂运动会对本体的姿态产生干扰。 在没有抓取负载的情况下[31的建模与控制等问题， 本文针对自由浮动空间柔性双臂机器人系统， 对空间柔性多臂机器人协调操作负载的研究还比较 研究了其协调操作刚性负载的动力学建模问题，并 少。 采用了位置一力控制算法实现轨迹跟踪控制，最后 自由浮动空间柔性机器人是一个复杂的动力学 对仿真中出现的有关问题做了讨论。 收稿日期 2005一08一20 作者简介 张承龙(1980一)，男，山东枣庄人，硕士生， 主要研究方向:空间柔性机器人的控制、仿真，E-mail:sdstzcl@ya- en;通讯作者:王从庆(1961一)，男，副教授，博士，主要研究方向:智能控制与应用，E一二1:wangcq@ c.oerndu. 总第 144期 张承龙 王