一种新的陀螺振子及工作方式的研究.pdfVIP

0。lll0j-0 嚣 警 毒i舔簿辫 穗 _ _ m 一 一 — 一 种 韵陀螺摄 工 的研究 注 ：国家自然科学基金项 目 (编号；北京市属高等学校人才强教深化计划学术创新人才 项 目 (编号 ：DHR200906131)；现代测控技术教育部重点实验室资助项目 摘要：本文提出了一种新形式的陀螺振子结构，介绍了其工作原理。当陀螺振子在驱动模态谐振时， 检测与驱动正交振动位置的振动情况，推导出了两模态振动公式。利用有限元软件建模，对新振子 能否满足驱动与检测模态频率相等的灵敏度要求进行仿真验证。 关键词：陀螺振子 ；角速率 ；有限元仿真；固有频率 中图分类号 ：TD212．1 文献标识码：A 文章编号 ：1006-883X(2009)12-0019-03 王晓丹 苏中 镬 一 、 引言 振动陀螺是一种无机械转子，用微幅振动取代高速旋转，因此这种陀螺具有寿命长、可靠性高、体 积小和成本低等优点 【“。随着科技的进步和社会发展，各种形式的振动陀螺相继出现。在满足陀螺实际使 用要求的前提下，研究设计出工作有效并且结构简单的振动陀螺成为振动陀螺的研究热点。 二、工作原理 振动式陀螺仪的工作原理是刚体动力学中的哥 氏力效应。陀螺动力学模型 1如图1所示，模型主要模 态有两个——驱动模态 (第一模态)和检测模态 (第二模态)，X方向为驱动模态，y方向为检测模态， 两个模态分别可以看作是一个二阶振动系统。当质量块m沿 轴作简谐振动，振动位移为 。若沿 z轴 输入一个角速率，大小为为Q，那么在 y轴上就会产生哥氏力 = 2m X‘ (1) 它在 x，Y方向上的运动微分方程为： ，， O)+c (f (f)= sin(r_a) (2) ， (f)+c (f (f)=2mD．ic(t) (3) 式 中， 一检测质量块 的质量 ； — 方向的刚度； 一】，方向的刚度； — 方向阻尼系数 ； c一y方向阻尼系数； Fesin(∞f)～驱动力； Q一驱动频率。 式 (3)右边的哥氏力由公式 (1)给出。 三、振子结构与工作方式 陀螺的振子结构如图2所示，陀螺振子总体呈圆盘形，振子水平面按zr4／角度均匀分布 8个换能器。 换能器 la、lb接驱动 电路，作为振子驱动模态的激振源，保持振子的边缘做稳定的四波幅振动；换能器 2口、26与换能器 la、16夹角为 2，检测振子在换能器 1作用下的振动幅度，反馈给驱动 电路，组成振 幅闭环控制回路，实现第一振动模态振幅稳定控制。设换能器2a、26检测到的信号为l。】： t Develo~ {en￡ 发