弧焊机器人编程技术研究.pdfVIP

尺 apptc／~o／nl塑塞量廛旦 弧焊机器人编程技术研究 南京林业大学机电学院 (江苏 210037) 焦恩璋 唐 健 摘【要】 弧焊机器人自动化水平的发挥在很大程度上取决于编程技术。目前的机器人离线编程平台可 进行弧焊机器人一般作业程序的编制和作业过程仿真。对于复杂焊接路径编程，可通过对离线编程软件的二 次开发来实现若实验证明，二次开发后的离线编程软件可胜任各种高质量弧焊作业的编程。 一 、 机器人焊接是焊接 自动化的标志 对工件施焊，机器人实时记录整个示教轨迹及各种焊接 据统计，全世界目前正在使用的100多万台机器人 工艺参数后，机器人根据这些在线参数就能准确再现这 中，用于焊接作业的机器人 占全部机器人的45％以上。 一 焊接过程。 焊接机器人的应用，不但改善了劳动环境，减轻劳动强 (2)示教盒示教，其过程可以分三步：第一步使用 度，提高生产效率 ，更主要原因是焊接机器人工作的稳 示教盒根据任务的需要把机器人的末端执行器送到所需要 定性和焊接产品质量的一致性，这对于保证批量生产的 的方位上去，然后把每一位置的姿态存储起来。第二步编 产品焊接质量至关重要。日本早在20世纪7O年代就已 辑修改示教过的动作，第三步机器人重复运行示教的过 经将点焊机器人引进生产线，弧焊机器人由于较点焊机 程。目前的在线示教编程主要采用示教盒 (如图1所示)。 器人复杂，其投人生产的进程要晚一些。到了80年代， 在线示教编程的优点是不需要预备知识和编程软件的支 弧焊机器人的使用开始有了明显的增加。目前，点焊机 持，只需要一个相对较小的存储空间纪录机器人的位置信 器人仍主要用在汽车行业，而弧焊机器人已在汽车、船 息；操作灵活，很容易掌握，因此在一些对精度要求不是 舶、铁路车辆、锅炉容器、金属制造、建筑机械以及家 很高的地方大多采用这种编程方法。在线示教的缺点是编 用电器等行业获得了广泛的应用，这对降低产品成本、 程精度靠观察凭经验实现，编程效率低劳动强度大，占用 提高企业的竞争力起到了重大的促进作用。弧焊机器人 了大量的机器人工作时间，降低了生产效率，同时很难精 与一般自动焊接设备相比，它更具有柔性，可通过编程 确规划复杂的运动轨迹。因此，随着机器人应用到中、小 用于完成各种不同任务；与手工焊接相比，它能严格按 批量生产，以及所完成任务复杂程度的增加，用在线示教 照规定的运动参数施焊，控制精度高，焊接质量稳定。 方式就难以满足高质量的编程要求。 因此，机器人技术的应用已成为焊接自动化的主要标志 之一，弧焊机器人正受到人们越来越多的重视。 二、弧焊机器人目前采用的编程方法 弧焊机器人作为一种 自动化设备，其自动化水平的 发挥在很大程度上取决于程序的编制。弧焊机器人 目前 的编程方法主要有两类 ：即在线示教和离线编程。 1．在线示教 在线示教编程也称作示教再现，其编程方法分为两种。 (1)手把手示教，即操作人员牵引机器人末端焊枪 图1示教盒示教 参珈 … 旺— 塑壅量鏖旦learch铆 2．离线编程 序，从而适应中小批量的生产要求。⑤减小编程的劳动 离线编程是指利用计算机图形学的成果，建立机器 强度，提高工作效率。 人及其 作现场的虚拟环境，利用一些规划算法，通过 当然，离线编程要求编程人员有一定的预备知识， 对图形的控制和操作，在离线的情况下对焊接过程进行 离线编程的软件也需要一定的投入，这些软件大多由机 规划，最后生成作 、程序 (如 图2所示)。以下 以 器人公司作为用户的选购附件出售，其费 约为一台机 ROTSY (RobotOff-lineTeachingSys