P347-354 2013.11,25理论力学.pptxVIP

注册电气工程师 职业资格考试公共基础课 4.1.1静力学基本概念4.1.2力的分解、投影、力矩4.1.3汇交力系的合成与平衡4.1.4力偶理论4.1.5一般力系的简化与平衡4.1.6物体系统的平衡4.1.7平面桁架4.1.8摩擦静力学运动学动力学理论力学4.2.1点的运动4.2.2刚体的平行移动与定轴转动4.2.3点的合成运动4.2.4刚体的平面运动4.3.1动力学基本定律和质点运动微分方程4.3.2动量定理4.3.3动量矩定理4.3.4动能定理4.3.5达朗博原理4.4.6单自由度系统的振动这是1杆 受力如图表示这个杆对两端点是产生向外的力那反过来两端点对杆是向内挤压的想象一下一只手这样拿着笔向里挤压的时候笔在两端才会产生向外的力2刚体的定轴转动匀速转动 匀变速转动? φ φ=φ0+ωtφ=φ0+ωt+εt2 (角度) ω ω=Cω=ω0+εt（角速度） ε ε=0ε=C（角加速度） 角速度跟速度的转换时间t中 转了n圈φ=2πnω=2πn/tS=2πrnv=2πrn/t→v=ωrrB定轴转动中的加速度思考：加速度的含义？ 速度：位移的变化率加速度：速度的变化率 速度：位移的变化率加速度：速度的变化率大小 方向匀速转动：ω=?ε=?v=?匀速转动：ω=Cε=0v=ωr=Cr△①与△②相似?则：≈AB无限接近，研究A点处一个瞬间的变化 （极限的思想）此时AB弧长=v△t an= =ω2R =ωv称为向心加速度 或 法向加速度②①思考：法向加速度的方向？匀速转动中：速度大小不变则在速度所在直线方向上没有变化没有变化就没有变化率没有变化率就没有加速度因此 只改变方向的法向加速度的方向只能与速度方向垂直亦即是指向圆心思考：法向加速度是一个1始终垂直于速度方向2不对大小产生影响3完全承担方向改变的部分的加速度当速度方向、大小都改变的时候另一个加速度会是如何？?结论：在定轴转动中：当速度大小、方向都改变的时候总加速度分成两部分考虑法向加速度an始终垂直于速度方向负责描述速度的方向改变切向加速度ar始终在速度方向上负责描述速度的大小改变ar===εR（2009）(2010)(2010)思考：无相对滑动的两物体接触点的性质思考：无相对滑动的两物体接触点的性质速度v大小始终相同切向加速度ar始终相同(2005)啮合处v大小始终相同 v大小变化也始终相同 ar相同an=v2/r （2012）（2012）an=√32-0.52an=v2/r圆周运动中的加速度araan(2009)(2009)③点的合成运动1静系 动系静坐标系（静系）：固结于某一参考体上的坐标系动坐标系（动系）：固结于相对静系运动的参考体上坐标系2三种运动 三种速度 三种加速度点的速度合成：va=ve+vr加速度合成:牵连运动为平动：aa=ae+ar牵连运动为转动：aa=ae+ar+ak④刚体的平面运动1刚体的平面运动刚体运动时，若体内各点分别保持在与某一固定平面相平行的平面内运动，即体内各点到该固定平面的距离保持不变，称刚体的这种运动为平面平行运动，简称平面运动。刚体的这种运动可以用它的一个截面图形S描述2描述S的运动1.建立静系2.取一个基点O 建立动系3.任取一段线段OP 获取角度φφ思考：这样能获得几个量描述S？ 这几个量能唯一确定S的情况吗？能获得3个量x0,y0,φφx0=f1(t)y0=f2(t)φ =f3(t)思考：刚体的平面运动中 动系与静系之间的牵连运动是什么运动？结论：刚体的平面运动中 动系与静系之间的牵连运动是平行移动思考：刚体的平面运动中 刚体在动系中的相对运动是什么运动？结论：刚体的平面运动中 刚体在动系中的相对运动是定轴转动？综上：刚体的平面运动（绝对运动）分为一个平动 （牵连运动）与一个定轴转动（相对运动）点的速度合成：va=ve+vr加速度合成:牵连运动为平动：aa=ae+ar3求S内任意点的速度1.基点法点的速度合成：va=ve+vr2.投影法沿着AB方向做投影绝对运动的投影=牵连运动的投影3.瞬心法定理1：一般情况下，在每一个瞬时，平面图形上都唯一存在一个绝对速度为0的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。定理2：确定这个速度瞬心后平面上任意一点的绝对速度可以看成该点绕瞬时速度中心转动的速度此时ω固定由定理2，可以得出什么方法确定这个速度瞬心？结论由定理2，可以得出一种方法如果得知任意两点及它们的绝对速度过这两点做垂直于它们绝对速度的直线交点即为速度瞬心特殊情况（2005）（2005）投影法：取刚体AB 取A做基点则讨论B点时vB是绝对速度vA是B的牵连速度投影法列出等式再根据v=ωr得出结果进而比较瞬心法：如图找到瞬心（2005）三、动力学①动力学基本定律和质