APM_for_PX4飞控使用手册-第三章：组装单独的PX4FMU.pdfVIP

APM for PX4 飞控使用手册 第三章：使用单独的PX4FMU 组装飞机 ——sw 笨笨 翻译 1. 介绍： 本文介绍PX4 飞控的安装，是单独使用PX4FMU 的方案。 2. 在四旋翼飞行器上安装PX4FMU 1）基本需求 a) 你需要先准备好PX4FMU。 b) 如果你需要的飞行器比最简单的四旋翼复杂，那么你还是应该配备PX4IO 板。 c) PX4 的 “Muliti”主接插件需要配套一个特殊的电缆，需要准备好。 d) 如果需要，你可以剪短信号线，直接焊到电路板背后的相应焊盘上。 e) 电路板需要减振。 2）将PX4FMU 安装在四旋翼飞行器的中心顶部 a) 正常情况下PX4FMU 的SD 卡座 （TF 卡座——译者注）在上方。 b) 但是将PX4FMU 的另一面朝上会比较方便观察LED 的状态显示。 c) 如果将 PX4FMU 的元器件的一面安装在顶部，那么就不用在 Mission Planner 的高级选项中的“Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)”选项中 选择“Roll 180”。 d) 电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。 e) 如果使用减震器，最好在固定前将一个 O 型圈放在 PX4 电路板下方，用 来保护电路板。 f) 但是减震器往往不足以提供良好的减振，请参考 Wiki 网站上关于减振的 部分内容。 3）在向上无遮挡物的位置，面朝上安装GPS 模块 a) GPS 可以稍微架高，这样可以在更大的范围接收卫星信号。 3. 单独使用PX4FMU 的接线示意图，使用四旋翼和PPM 接收机 注意：15 针 Muliti 接插件的地线和电源线是错误的，图中第 15 针为地线，第 1 针为电源线。 4. 连接PX4FMU 与四旋翼飞行器 1）使用粗线连接电调的地线和电源线，并连到电池接插件。 b) 可以使用电源转接板 2）将BEC （接收机电源转接器——译者注）（5V 电源）连接到电池输入脚。 a) 连接BEC 的地到PX4 的地（Multi 接口的第15 针） b) 连接BEC 电源到PX4 的电源输入（Multi 接口的第1 针） c) 注意：如果不使用分离的 BEC，请将集成 BEC 的电调中的一个电调的电 源和地线连接到Mulit 接口的1 和15 针，用于给PX4 供电。 3）PPM 接收机可以按照上面图中的连接方式与PX4 相连 a) 或者将 PPM 接收机的信号、电源和地线从 15 针 DF13Multi 接插件上引 出，连接到接收机的3 针接插件上。 b) 连接PPM 接收机的信号线到Multi 接插件的第6 针 c) 连接PPM 接收机的地线线到Multi 接插件的第15 针 d) 连接PPM 接收机的电源线到Multi 接插件的第1 针 4 ）将PX4 的4 个舵机输出信号连接到电调上。 a) 你可以使用一个总的接插件连接全部电调信号，使用热缩管将他们焊接 牢固。 b) PX4 的PWM 输出信号4 （Multi 接插件的第9 针）连接到4 号电机的电 调信号线。 c) PX4 的PWM 输出信号2 （Multi 接插件的第10 针）连接到2 号电机的电 调信号线。 d) PX4 的PWM 输出信号1 （Multi 接插件的第11 针）连接到1 号电机的电 调信号线。 e) PX4 的PWM 输出信号3 （Multi 接插件的第12 针）连接到3 号电机的电 调信号线。 5）使用一条线连接PX4 的电池监视器（Multi 接插件的第5 针）到电池正极。 6）注意，UBLOX GPS 提供的塑料外壳接插件使用了白色6 针接插件，与PX4FMU 板并不兼容。（我们常用的gps 模块已经改好，基本不用下面步骤——译者注） a) 正确的电缆是将接插件里面的线分开使用，一端是5 针的黄色接插件，