基于等效误差法的直线电机XY平台轮廓控制.pdfVIP

· 控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2009)12—0082—04 基于等效误差法的直线电机 XY平台轮廓控制 王丽梅 ，金抚颖，孙宜标 ，刘春芳 (沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110870) 摘要 ：对于直线电机驱动 XY平台，非线性的系统动态、曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂以及传统控制 无系统化参数调整规则等问题影响其轮廓加工精度 。采用适用于多轴非线性运动系统轮廓控制的等效 误差法，建立可用于一般曲线且容易计算的XY平台等效误差非线性模 型，使轮廓控制 问题转换为稳定 化的问题。对非线性误差动态模型进行反馈线性化处理后设计状态反馈控制器，使轮廓误差趋近于零。 理论推导与仿真结果表明所设计控制系统能有效提高XY平 台的轮廓加工精度。 关键词 ：XY平台；等效误差法；反馈线性化 ；轮廓控制 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A ContourControlforLinearM otorXY Tablebased OUEquivalentErrorsM ethod WANG Li—mei，JIN Fu—ying，SUN Yi—biao，LIU Chun—fang (SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110870，China) Abstract：Thenonlinearsystem dynamic，complicatedcontourerrormodelofcurvepathandirregularparame- teradjustmentofconventionalcontrolCna affectthecontouraccuracyofXYtabledirectlydrivenbytwoper- manentmagnetlinearsynchronousmotors(PMLSM)．Theequivalenterrorsmethodapplicableformulti-axis nonlniera motionsystem wasadopted．Basedontheestablishednonlniearequivalenterrormodelthateasfly calculatedandsuitableforgeneralcurvesofXY stable，thecontourcontrolproblem wasconvenedtothestabi- lizationoferrordynamicsystem．Throughfeedbacklineraizationandstatefeedbackcontrol，theequivalenter- rorsapproachedzero．Theoreticalanalysisnadsimulationresultsshow thatthedesignedcontrolsystem make XYtablepossesshihg contouraccuracy． Keywords：XY table；equivalenterrorsmethod；feedback lineraization；contourcontrol 着重寻找适 当的坐标转换 ，得到较为准确与简单 的近 0 引言 似轮廓误差模型，易于轮廓控制器设计 。Tomizuka与 数控机床正在向精密、高速、复合化的方 向发展 。 Chiu提出任务坐标转换法 ，将跟踪误差转换为任务 具有代表性的XY二维直线 电机平 台系统 ，以其快速 坐标上的误差量，设计控制器减小任务坐标 的法线误 的响应、准确的定位和高可靠性 广泛应用