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第22卷 第 1期 盐城：【学院学报 (自然科学版) VO1．22Nl1． 2009年 o3月 JournalofYanchengInstituteofTechnologyNaturalScienceEdition Mar．20o9 基于嵌入式思想的PID数字控制系统设计 沈兆军 (盐城工学院 信息学院，江苏 盐城 224051) 摘要：介绍了用805l单片机实现PID数字控制系统的结构，简要描述 了PID控制原理，着重介 绍 了系统的硬件结构和嵌入式(sEOS)任务软件设计思想 ，并给 出了相应的原理框 图和软件原 型。该系统具有实时性好、控制速度快、稳定性强等优点。 关键词 ：PID控制；单片机 ；sEOS系统 中图分类号：TP368．1 文献标识码 ：A 文章编号：167l一5322(2009)01—0053—04 PID控制器是控制系统中应用最广泛的一种 1 PID控制规律 控制器，可实现对温度、压力、流量等变量的实时 调节控制。传统的PID控制器多为模拟凋节器， 1．1 模拟 PID调节器的控制规律 主要通过电路硬件来实现。随着计算机的发展， ㈤ P[e(f)+瓤t)出+To ] 特别是现代嵌入式微处理器的大量应用，将原来 主要由硬件实现的功能通过软件来实现，即用计 采用PID调节器的控制系统如图1所示。其 算机软件实现PID控制算法。这样具有更大的灵 中，r(t)是设定值，c(t)是实际输 出值，控制偏差 活性 ，可靠性和更好的控制效果 ，因此把它称作数 e()=r(t)一c(f)，u(t)是输出控制量 。 为 比 字 PID控制器 ¨ J。本文主要介绍用简单多任务 例系数， 为积分系数， 为微分系数。比例、积 嵌入式操作系统 sEOS(Thesimpleoperatingem— 分和微分控制作用是关联的关系，参数可以分别 beddedsystem)，结合 8051单片机实现的PID数 调节，也可以只采用其中一种或两种控制规律。 字控制系统的一种通用结构 。 图l PID控制原理框图 Fig．1 FrameofPID controlprinciple 1．2 数字 PID控制器 J 离散处理 。方法是 以 作为采样周期，r作为采 将模拟 PID控制规律进行适当的变换后，用 样序号，则离散采样时间r7对应着连续时间t(即 计算机软件来实现 PID控制和校正，就是数字 令 t=rT)，用求和的形式代替积分，用增量的形式 PID控制。由于计算机控制实际是一种采样控 代替微分，可得到离散 的PID表达式： 制 ，它根据采样时刻的偏差值计算控制量。所以 原式中积分项和微分项不能直接使用，必须进行 收稿 日期 ：2008一l1—23 作者简介：沈兆军 (1972一)，男，江苏盐城人 ，讲师，硕士，主要研究方向为现代通信与嵌入式系统。 盐城工学院学报(自然科学版) 第 22卷 T n 以及掉电保护 电路等。 “ = + + ，， ≥(e一)] 0 硬件结构框图如图2所示。 或：u=kpe+K，∑ +KJ9(e一e) l。数据采集 卜— ———．|显示电路 其 中，e为第 k次